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人工智能

通过ROS控制真实机械臂(11) — 通过 PRU-ICSS 访问 GPIO 实现电机正反转

通过ROS控制真实机械臂(11) — 通过 PRU-ICSS 访问 GPIO 实现电机正反转
每个PRU都连接着一个OCP主口,它允许访问linux主机设备对应的内存地址。此功能允许PRU控制通用GPIO的输入和输出状态。PRU可访问Linux主机内存,但是访问速度要慢上好几倍,因为内存访问需要路由到外部的PRU-ICSS,在通过PRU-ICSS接口从/OCP从口接收返回……继续阅读 »

合工大机器人实验室 4年前 (2021-04-26) 2566浏览 0评论1086个赞

环境感知与规划专题(八)——基于稀疏点云的避障规划器(二)

环境感知与规划专题(八)——基于稀疏点云的避障规划器(二)
前言   上篇中介绍了基于稀疏点云传感器的常用避障规划算法,由于实际工程中受限于不同产品的技术成熟度、成本的因素的原因,不得不采用低成本的单点测距传感器进行避障。然而,避障作为无人机自动飞行必不可少的功能,设计一个健壮的避障规划器显得尤为……继续阅读 »

遥远的乌托邦 4年前 (2021-04-26) 2068浏览 0评论555个赞

通过ROS控制真实机械臂(12) — joint_states 消息的发布,更新机械臂位姿

通过ROS控制真实机械臂(12) — joint_states 消息的发布,更新机械臂位姿
底层的电机控制已经基本完成,还需要解决的最后一个问题就是根据机械臂的运动,将机械臂的位姿状态信息发回到上位机的ROS,让RVIZ中的机械臂和现实中的机械臂保持一致。   目前没有反馈的信息发回到上位机,所以每当点击 Update ,然后Plan and Execute之……继续阅读 »

合工大机器人实验室 4年前 (2021-04-26) 3230浏览 0评论1448个赞

通过ROS控制真实机械臂(13) — PRU-ICSS 定时器 DMTIMER 实现定时功能

通过ROS控制真实机械臂(13) — PRU-ICSS 定时器 DMTIMER 实现定时功能
之前的博客为了实现延时特定时间(4ms)并在这段时间内产生PWM波形,使用了两种方法,第一种通过计数的方式,比较low;第二种使用PRU的工业级定时器IEP,时钟频率200MHZ,使用也很简单。   但是随着实验的进行,因为是六自由度的机械臂,计划使用三块beagleb……继续阅读 »

合工大机器人实验室 4年前 (2021-04-26) 3005浏览 0评论1420个赞

《OpenCv视觉之眼》Python图像处理六 :Opencv图像傅里叶变换和傅里叶逆变换原理及实现

《OpenCv视觉之眼》Python图像处理六 :Opencv图像傅里叶变换和傅里叶逆变换原理及实现
本专栏主要介绍如果通过OpenCv-Python进行图像处理,通过原理理解OpenCv-Python的函数处理原型,在具体情况中,针对不同的图像进行不同等级的、不同方法的处理,以达到对图像进行去噪、锐化等一系列的操作。同时,希望观看本专栏的小伙伴可以理解到OpenCv进行图像处理……继续阅读 »

陈一月的编程岁月 4年前 (2021-04-26) 2093浏览 0评论1839个赞

SLAM- cartographer 简介与使用

SLAM- cartographer 简介与使用
2016年10月5日,谷歌宣布开放一个名为cartographer的即时定位与地图建模库,开发人员可以使用该库实现机器人在二维或三维条件下的定位及建图功能。cartograhper的设计目的是在计算资源有限的情况下,实时获取相对较高精度的2D地图。考虑到基于模拟策略的粒子滤波方法……继续阅读 »

十啵 4年前 (2021-04-26) 2401浏览 0评论2015个赞

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