前言 上一篇详细介绍了模型预测控制的算法原理，以及其在多旋翼无人……继续阅读 » 遥远的乌托邦 4年前 (2021-04-26) 1880浏览 0评论1743个赞
目录透视变换的一些尝试原理变换的可行性变换的过程……继续阅读 » LeviKing98 4年前 (2021-04-26) 1417浏览 0评论202个赞
魔方机器人（二） 颜色识别 今天，就让我们来看看魔方的颜色识别是如何做到的。做图像处理的话我们可以用OpenCV（用到了颜色空间的转换RGB转HSV以及ROI区域提取），全称为Open Source Computer Vision Library,……继续阅读 » Yang1024skr 4年前 (2021-04-26) 2092浏览 0评论626个赞
比如运行相机节点时出现这个问题而不能显示rgb图像 ……继续阅读 » 十啵 4年前 (2021-04-26) 1380浏览 0评论1576个赞
简要 之所以要单独测试一下STC8的ADC，主要有两个问题。 STC8手册里的ADC输入阻抗极低，需要实测是否影响正常使用。ADC的测量电压范围受Vref影响，0……继续阅读 » Doee hc 4年前 (2021-04-26) 2031浏览 0评论1587个赞
每个PRU都连接着一个OCP主口，它允许访问linux主机设备对应的内存地址。此功能允许PRU控制通用GPIO的输入和输出状态。PRU可访问Linux主机内存，但是访问速度要慢上好几倍，因为内存访问需要路由到外部的PRU-ICSS，在通过PRU-ICSS接口从/OCP从口接收返回……继续阅读 » 合工大机器人实验室 4年前 (2021-04-26) 2181浏览 0评论2142个赞
写在前面 上一小节我们讲到了机器人的轮胎（编码器）驱动，本节我们来介绍： 机器人上舵机的工作原理，硬件……继续阅读 » 麻辣小蘑菇 4年前 (2021-04-26) 1446浏览 0评论671个赞
机器人中的坐标变换 ……继续阅读 » nidie508 4年前 (2021-04-26) 2428浏览 0评论2950个赞
如图1所示的球形手腕(三个关节的轴线相交于一点)是常用的机械臂结构，我们希望在已知坐标系3至坐标系6的旋转矩阵的条件下求解3个关节值……继续阅读 » gpeng832 4年前 (2021-04-26) 1519浏览 0评论2322个赞
第一步：TX2安装ROS kinetic http://www.ncnynl.com/archives/201706/1750.html 第二步：安装激光雷达驱动（测试过rplidar、F4）……继续阅读 » 宗孝鹏 4年前 (2021-04-26) 1849浏览 0评论2410个赞
之前一直用Pytorch做的网络训练，最近想看看训练出来的模型在C++上的表现（毕竟稍微注重效率的工程都用的C++写），因此花了点时间研究了一波。 因为PyTorch的Python版本和C++版本使用的文件描述有区别，因此需要先把Python版本训练的模型转换成To……继续阅读 » _寒潭雁影 4年前 (2021-04-26) 2166浏览 0评论2511个赞
ROS是一种分布式软件框架，节点之间通过松耦合的方式进行组合，在很多应用场景下，节点可以运行在不同的计算平台上，通过Topic、Service进行通信。但是ROS中只允许存在一个Master，在多机系统中Master只……继续阅读 » 十啵 4年前 (2021-04-26) 2573浏览 0评论187个赞
继上篇文章ROS: URDF自定义robot model —–解决WARN：No tf data. Actual error: Fixed Frame [base_link] does no……继续阅读 » bbtang5568 4年前 (2021-04-26) 1712浏览 0评论2907个赞
写在前面 2019浙江省的足球机器人小型组对抗赛是4V4的,然后目标就是……继续阅读 » better_coder 4年前 (2021-04-26) 1426浏览 0评论2286个赞
目录 1. 采样（sampling.py）2. 聚合（net.py）3. Grap……继续阅读 » 喵木木 4年前 (2021-04-26) 3000浏览 0评论1450个赞
前言 上篇中介绍了基于稀疏点云传感器的常用避障规划算法，由于实际工程中受限于不同产品的技术成熟度、成本的因素的原因，不得不采用低成本的单点测距传感器进行避障。然而，避障作为无人机自动飞行必不可少的功能，设计一个健壮的避障规划器显得尤为……继续阅读 » 遥远的乌托邦 4年前 (2021-04-26) 1689浏览 0评论676个赞
环境： （1）虚拟机本地端IP 192.168.10.30 （虚拟机需要通过桥接的形式与PC本地机连接， PC 机IP 192.168.10.21） （2）移动端 IP 192.168.10.11 1 配置本地环境变量 （1）打开 .bashrc <……继续阅读 » bbtang5568 4年前 (2021-04-26) 2684浏览 0评论695个赞
我们已经在gazebo中实现了机器人的仿真,而且能够控制机器人的运动, 查看机器人所感知到的信息, 包括lasercan, 图像信息, 深度信息, 点云, 也包括没有提到的速度信息. 这里,我们建立用ROS navig……继续阅读 » 旧人赋荒年 4年前 (2021-04-26) 2083浏览 0评论1729个赞
目录 1 软件包① 演示套装② 例子③ 性能测试工具……继续阅读 » 越来越胖了_mengleijin 4年前 (2021-04-26) 1717浏览 0评论2330个赞
本篇将会对四足机器人的腿部进行数学建模，求解器正逆运动学解，包含详细公式推导与计算 一、运动学 不考虑横向髋关节运动时，四足机器人的腿……继续阅读 » 我是。 4年前 (2021-04-26) 1885浏览 0评论1644个赞
不久前PyTorch0.4.0官方支持了Windows，可谓是感天动地，于是乘比较空闲的时间搭搭环境，顺便做下记录。 ……继续阅读 » _寒潭雁影 4年前 (2021-04-26) 3033浏览 0评论1421个赞
底层的电机控制已经基本完成，还需要解决的最后一个问题就是根据机械臂的运动，将机械臂的位姿状态信息发回到上位机的ROS，让RVIZ中的机械臂和现实中的机械臂保持一致。 目前没有反馈的信息发回到上位机，所以每当点击 Update ，然后Plan and Execute之……继续阅读 » 合工大机器人实验室 4年前 (2021-04-26) 1990浏览 0评论674个赞
ros_arduino_brige功能包使用和安装这里就不多说了，详情点击 先看一下ros_arduino_b……继续阅读 » 十啵 4年前 (2021-04-26) 1505浏览 0评论2350个赞
以小海龟运动仿真为例： ……继续阅读 » 龙啸wyh 4年前 (2021-04-26) 1392浏览 0评论766个赞
一、设计功能 录制音频，保存音频对录制的语音信号进行频谱分析，确定该段语音的主要频率范围；……继续阅读 » 挽风 4年前 (2021-04-26) 2534浏览 0评论2256个赞
URDF文件通过check_urdf pan_tilt.urdf检测是正确的： robot name is: pan_tilt---------- Success……继续阅读 » bbtang5568 4年前 (2021-04-26) 2571浏览 0评论1566个赞
ROS常用命令： ……继续阅读 » 小小何先生 4年前 (2021-04-26) 1319浏览 0评论1418个赞
本篇将会对四足机器人的俯仰角进行数学建模，求解器正逆运动学解，包含详细公式推导与计算 一、数学建模 ……继续阅读 » 我是。 4年前 (2021-04-26) 2931浏览 0评论2234个赞
要建立自己的自主机器人，首先，必须要建立自己的机器人模型，URDF（Unified Robot Description Format）模型。 ……继续阅读 » 旧人赋荒年 4年前 (2021-04-26) 2207浏览 0评论1854个赞
文章目录 ① 背景② 前提③ 任务 ……继续阅读 » 越来越胖了_mengleijin 4年前 (2021-04-26) 2934浏览 0评论1598个赞
gmapping功能包集成了Rao-Blackwellized粒子滤波算法，为开发者隐去了复杂的内部实现。下图所示的是gmapping功能包的总体框架。 ……继续阅读 » 十啵 4年前 (2021-04-26) 2283浏览 0评论688个赞
前言 在环境感知与规划专题（一）——A*算法入门一……继续阅读 » 遥远的乌托邦 4年前 (2021-04-26) 2422浏览 0评论652个赞
之前的博客为了实现延时特定时间（4ms）并在这段时间内产生PWM波形，使用了两种方法，第一种通过计数的方式，比较low；第二种使用PRU的工业级定时器IEP，时钟频率200MHZ，使用也很简单。 但是随着实验的进行，因为是六自由度的机械臂，计划使用三块beagleb……继续阅读 » 合工大机器人实验室 4年前 (2021-04-26) 1324浏览 0评论998个赞
前面一篇文章我们介绍了怎么在win10下搭建Yolo v3的开发环境。 ……继续阅读 » _寒潭雁影 4年前 (2021-04-26) 2744浏览 0评论157个赞
本文我们分别用SDH法和MDH来给同一个机器人模型建模，感受一下两种建模方法在串联机械臂里面的应用。 所用平台：Matlab 本文重点是建系以及提取DH参数表的过程 想要运行程序只需要把所有代码复制粘贴进matlab运行即可 1. 机器人结构……继续阅读 » chuchu 4年前 (2021-04-26) 2343浏览 0评论2865个赞
hector_slam功能包使用高斯牛顿方法，不需要里程计数据，只根据激光信息便可构建地图。 所以他的总体框架如下： ……继续阅读 » 十啵 4年前 (2021-04-26) 3150浏览 0评论2275个赞
本篇将会三维空间中，对四足机器人的腿部进行数学建模，求解器正逆运动学解，包含详细公式推导与计算 首先，我们来看三维空间中简图： ……继续阅读 » 我是。 4年前 (2021-04-26) 1518浏览 0评论1773个赞
笛卡尔运动规划Python接口https://blog.csdn.net/qq_32618327/article/details/999669……继续阅读 » 合工大机器人实验室 4年前 (2021-04-26) 1883浏览 0评论1010个赞
1 异常报警:package ‘orocos-bfl’ not found： -- Found PkgConfig: /usr/bin/pkg-config (fou……继续阅读 » bbtang5568 4年前 (2021-04-26) 2106浏览 0评论1362个赞
主要知识点： 1.src、build、devel、install各文件夹的功能介绍。 2.创建工作空间（创建文件夹，初始化工作空间）、编译工作空间、设置环境变量，检查环境变量 （echo $ROS_PACKAGE_PATH） 3.创建功能包：cat……继续阅读 » 小小何先生 4年前 (2021-04-26) 2887浏览 0评论537个赞
本专栏主要介绍如果通过OpenCv-Python进行图像处理，通过原理理解OpenCv-Python的函数处理原型，在具体情况中，针对不同的图像进行不同等级的、不同方法的处理，以达到对图像进行去噪、锐化等一系列的操作。同时，希望观看本专栏的小伙伴可以理解到OpenCv进行图像处理……继续阅读 » 陈一月的编程岁月 4年前 (2021-04-26) 2485浏览 0评论177个赞
2016年10月5日，谷歌宣布开放一个名为cartographer的即时定位与地图建模库，开发人员可以使用该库实现机器人在二维或三维条件下的定位及建图功能。cartograhper的设计目的是在计算资源有限的情况下，实时获取相对较高精度的2D地图。考虑到基于模拟策略的粒子滤波方法……继续阅读 » 十啵 4年前 (2021-04-26) 2921浏览 0评论1210个赞
话题模型 ……继续阅读 » 龙啸wyh 4年前 (2021-04-26) 2924浏览 0评论2597个赞
从正面观看我们的四足机器人时，可以简化成以下几何图形，接下来我们就根据该模型来分析四足机器人的滚转角调节 一、几何模型 ……继续阅读 » 我是。 4年前 (2021-04-26) 1818浏览 0评论2808个赞
视觉抓取中非常重要的一个部分就是对抓取物体的识别，无论是二维图像还是三维点云，在ROS中都可以找到对应的功能包，https://blog.c……继续阅读 » 合工大机器人实验室 4年前 (2021-04-26) 1402浏览 0评论2754个赞
![[ros2学习]-Awesome Robot Operating System2](https://blog.75271.com/wp-content/themes/com75271/timthumb.php?src=https://img-blog.csdnimg.cn/20200329153109520.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl8zNjYyODc3OA==,size_16,color_FFFFFF,t_70&h=123&w=200&q=90&zc=1&ct=1)
![[ros2学习]-CLI Tools – 了解ROS 2服务(service)](https://blog.75271.com/wp-content/themes/com75271/timthumb.php?src=https://img-blog.csdnimg.cn/20200402161210734.gif#pic_center&h=123&w=200&q=90&zc=1&ct=1)
