写在前面

我将我的参赛代码已经在GitHub上进行了开源，欢迎大家下载  

2020年全国大学生智能汽车竞赛浙江赛区二等奖开源代码     接下来我将就十六届智能车竞赛为各位同学分享我的速度PID调试思路，并且手把手教大家如何将我的开源代码加以利用，关于我的代码有什么不明白的都可以在评论区评论，博主看到了会第一时间回复的。   不过大家一定要注意，2021年的主控芯片跟2020年的不一样的，我用的主控芯片MK66FN2VLQ18，然后今年要求的芯片是 Infineon系列的单片机了。我的代码工程是用IAR8.25及以上版本才能正常打开，所以我推荐大家拿我的代码做为一个参考即可。   我采用的 电感摆放方式是这样的,5个电感均采用 横电感的摆放方式    

效果图

代码讲解

  速度PID的代码比较简单,函数的调用输入就是目标编码器数值，当下的编码器数值，以及左右轮(因为我比赛用的是C车，所以是软件差速，1表示左轮，2表示右轮)，输出就是电机输出量，因为调试的时候烧了4组电机，因此我也有一些个人总结：   Ⅰ. I大了能使输出更加逼近设定值，但是也容易产生脉冲输出； I小了，调节P又没有作用了； Ⅱ.P大了能更快响应，但是过大也容易产生震荡； P小了电机响应又变慢了； 所以我的调试方案就是给一个很小的I数值，然后慢慢增大P值，当电机输出差不多了的时候，再微调I值使最终输出能够更加逼近设定数值   记住，所有测试都需要把小车放在地上实际测试得出    

                                               （づ￣3￣）づ╭❤～一键三连，这次一定(๑•̀ㅂ•́)و✧