前言
这一节内容如题,搭建跑道,并让车寻迹,至于是驰骋还是龟速,就看你了。
搭建跑道
怎么搭建也不是重点,这里直接拷贝我的包吧。
· csdn资源:点这里
· 北邮智能车的群文件
下面几步注意一下,小朋友们~
· 来到home目录下,如图:
· 按ctrl + h显示隐藏文件如图:
看到了吗多了很多以“.”开头的文件夹
· 打开.gazebo文件夹如图:
· 打开models文件夹(如果没有你就自己建一个)
把刚才下载的文件放进去,有些憨憨肯定解压又多了一层目录,记得删了
我这里还下了别的模型,你用不上,不用管。
· 文件my_ground_plane里面是这样的:
到这里就大功告成了。
加载跑道
打开我们的模型
roslaunch smartcar_description smartcar_display_gazebo3.launch
左上角一栏点击Insert
找到My Ground Plane(你那里应该没有我这里这么多文件)
点击一下My Groud Plane松开,鼠标移到你的车模上地图就带过来了:
然后左上方有个 可以移动车模的位置,我们把车放到跑道上:
让它给我爬!
在我们第一节讲的程序包的src下创建Python脚本让它动起来:
cd ~/smartcar_ws/src/buptsmartcar/src
gedit findLine.py
findLine.py:
#!/usr/bin/env python
# BEGIN ALL
import rospy, cv2, cv_bridge, numpy
from sensor_msgs.msg import Image
from geometry_msgs.msg import Twist
class Follower:
def __init__(self):
self.bridge = cv_bridge.CvBridge()
#cv2.namedWindow("window", 1)
self.image_sub = rospy.Subscriber('camera/image_raw',
Image, self.image_callback)
self.cmd_vel_pub = rospy.Publisher('/cmd_vel',
Twist, queue_size=1)
self.twist = Twist()
def image_callback(self, msg):
image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(msg,desired_encoding='bgr8')
hsv = cv2.cvtColor(image, cv2.COLOR_BGR2HSV)
lower_white = numpy.array([ 0, 0, 221])
upper_white = numpy.array([180, 30, 255])
mask = cv2.inRange(hsv, lower_white, upper_white)
h, w, d = image.shape
search_top = 3*h/4
search_bot = 3*h/4 + 20
mask[0:search_top, 0:w] = 0
mask[search_bot:h, 0:w] = 0
M = cv2.moments(mask)
if M['m00'] > 0:
cx = int(M['m10']/M['m00'])
cy = int(M['m01']/M['m00'])
cv2.circle(image, (cx, cy), 20, (0,0,255), -1)
# BEGIN CONTROL
err = cx - w/2
self.twist.linear.x = 0.2
self.twist.angular.z = -float(err) / 50
self.cmd_vel_pub.publish(self.twist)
# END CONTROL
cv2.imshow("window", image)
cv2.waitKey(3)
rospy.init_node('follower')
follower = Follower()
rospy.spin()
# END ALL
文本赋予可执行的权限:
chmod 777 *
执行脚本:
cd ~/smartcar_ws/src/buptsmartcar/src
python findLine.py
好了,小车开始巡线,右边的图是我用opencv显示的图像方便调试。
结束