ROS学习（问题）笔记

• 一、安装Ubuntu；

1. 安装ubuntu时选自己分区，一定要选个根目录，即“\”符号的。不然会报错不给下一步。我一开始看漏眼，在这步卡了很久。
2. 安装20.04时一遍过没有报错，但是安装16.04后却无法进入系统，显示我的无引导。感觉网上提供的方法输入指令后仍然无法找到引导项。
3. 之后又学了分区方法，最后尝试发现，如果只有一个基本的根目录“\”加一个交换空间区就解决了无法开机的问题。
4. ubuntu20.04版本可能无法编译16.04的工程。我试了以下提示出几个错误，翻译过来是指我缺少依赖包，但是输入更新指令后又显示20.04下无该软件包。我也不知道如何解决，只好安装16.04版。

• 二、安装ROS；

1. 不同版本的ubuntu对应不同的版本。在安装ros时需要自己该改软件包的前缀。新版比旧版可能有删减整合。所以还是推荐使用16.04，或是安装双系统，一个16.04一个20.04版本的。
2. 2更新前一定要选择最新最快的下载源。网络教程有使用记事本打开配置文件直接改的，其实使用系统自带的“软件和更新”搜索即可。如果是20.04版本的话，还有个“可从光驱安装”，千万不要点，会报错的！！！
3. 3.ubuntu安装超时可重新下载，且进度保留。部分软件包下载就慢，常有连接超时，如果只是下载阶段重新输入命令可继续下载。不需要卸载！！

• 三、新建工程

1. 输入“catkin_init_workspace”时提示未安装，输入“source /opt/ros/kinetic/setup.bash”。是要载入配置文件的。
2. 我是根据xmy大佬的教程学习导入官方比赛模型。在文章“智能车竞赛——室外光电创意组仿真之脱缰的野马”中的3.2步，其实不需要建立src文件，因为在git下载工程是打包下载的，所以下载完成后其实就有个racecar文件夹。把这个文件夹改成src就可以了。
3. 其实不改也行，一开始我也没发现这个问题，直接略过去了。工程检测package是逐级递减检测的，所以其实套多一个文件夹也没事。不过在6.3和7.4里，保存地图时需要改个路径，其他指令都可以直接复制了，如果工程路径是一样的话。
4. 官方提供的小车模型package软件包和xmy的工程里的重名了。试了一下，不可以存在2个同名的package（我是分开2个工作空间的）。我编译过后打开rviz时，小车模型只剩一个白方块了。之后我把其中一个重名的package删除后还是不行（删工作空间也一样），只能2个工作空间都删除后重新创建了。

5. 我照着文章“智能车竞赛——室外光电创意组仿真之脱缰的野马”做，在第7.4步，“7.4 启动导航脚本”一直不成功没有导航效果，还是只能手动控制。输入指令运行py文件后也没如何反馈。非常苦恼。希望有知道的dalao指点一下。

  【未完待续……】

结语：

目前还不会配置编写ros工程。把慕课网的“中科院软件所-机器人操作系统入门”教程看完一遍后依旧有点懵，准备开始看第二遍同时跟着做。 其实前面说一大堆都是为了问最后一个问题，因为怕只问一小段问题就发个帖被忽略，所以写了一堆之前的总结经验做铺垫。