智能车竞赛 —— 摄像头组别

一、先看效果

二、导入地板模型

这个我之前的教程里面有，参考这里：

北邮智能车仿真培训（三）—— 给车舞台让它驰骋

只需要把my_ground_plane放到了.gazebo中那一步就可以了，那个三轮的车模不用管，这一节使用新的车模racecar！

三、创建工作区间

工程是在上一篇室外光电创意组的博客上改的，所以大家，创建工作区间这一部分可以看这篇博客：

智能车竞赛——室外光电创意组仿真之脱缰的野马

参考其中的创建工作区间部分！

四、启动仿真模型

4.1 启动常规赛道：

roslaunch racecar_gazebo racecar_normal_runway.launch 

4.2 修改车模位置

4.3 查看摄像头数据(勾选图示话题)

rqt_image_view

4.4 启动巡线脚本

cd ~/racecar_ws/src/racecar_gazebo/scripts

python findLine.py

左边的图像框是HSV过滤的二值化图片，这里色相环的参数没怎么调就像噪点一样，不过没啥影响，图片中间有一个圆形，那是表示当前算法计算的跑道中心。

4.5 监视误差

rqt_plot /err/data

五、代码讲解

5.1 修改HSV参数：

lower_yellow = numpy.array([ 0, 0, 221])
upper_yellow = numpy.array([180, 30, 255])

HSV参数参考：

5.2 修改处理图片的高度

这是图片处理的有效宽度也是显示图片的范围，适当的修改可以选择合适的前瞻距离。

search_top = h/4 + 100
search_bot = h

5.3 修改方向环的PID参数

这里我就写了简单的用KP控制，同时速度定速

err = cx - w/2
self.ack.drive.speed = 0.5
angle = -float(err) / 25
max_angle = 0.6
if angle > max_angle :
angle = max_angle
elif angle < -max_angle:
angle = -max_angle

self.ack.drive.steering_angle = angle
self.cmd_vel_pub.publish(self.ack)

5.4 修改最大转向角

max_angle = 0.6
if angle > max_angle :
angle = max_angle
elif angle < -max_angle:
angle = -max_angle

x修改max_angle的值即可

六、模型参数讲解

6.1 摄像头的俯仰角

gedit ~/racecar_ws/src/racecar_description/urdf/racecar.xacro

修改图中231行0.2那个参数

6.2 修改摄像头高度

gedit ~/racecar_ws/src/racecar_description/urdf/racecar.xacro

修改图中231行0.1那个参数

七、修改可视化观察数据

代码中已经写好了观察err值的代码如下图，大家可以自己参考着加入想观察的数据，观察多个可以用命令：

rqt_plot /err/data /sin/data ...