在Gazebo中的机械臂仿真夹抓的抓取

之前发了一个在gazebo中抓取失败的帖子，过段时间来看被删了好像， 可能我发错地方了。后来在github上一个牛人的程序里找到了一个grasp fix的插件来修复抓取问题(据他说，这个问题是gazebo7以及之前版本普遍的问题，ode的问题)， 虽然我的毕设到此能抓就行了。但是我有个问题想问,我现在的抓取使用ros 的gripper control来控制夹抓开合程度(模型好像只支持平行抓取)， 没有effort control只能给一个开合的角度， 那么我抓一个未知大小的刚性物体不知道开合多少该怎么办呢，自己写一个effort control和grasp action吗，但是gazebo中支持effort 检测吗?

有人在gazebo中做过类似的吗，我看到很多网上的很多都是拿真的ur5做的，我很好奇我的英国导师他们玩仿真都玩的这么6吗。。。平时问导师问题从来不理的。。

像这样的抓一个固定的方块可以提前指定一个开合的程度，但是抓大一点的物体就会飞出来。