在学习ROS的过程中，有一步是永远也省不了的，那就是搭建ROS环境。回忆当年，起初我是用的虚拟机进行安装学习，但是会有各种各样驱动上的bug，网络配置也会有一些问题，感觉附加问题比较多。之后便改用双系统，然而第一次安装双系统的时候，也是遇到了一些问题，分盘、引导之类的也都是不得不去踩的坑，而且双系统存在一定的安全问题，有可能两个系统都挂掉。那么就没有更好的选择了吗？有的，那就是ROS2GO。

主观感受

  第一次听到这名字，我就想到了Windows To Go。当然，ROS2GO的含义也是和Windows To Go一样，就是将一个完整的操作系统安装到移动储存介质中，以达到随时随地使用的目的。原理上来说，就是将移动硬盘、U盘等移动介质当作硬盘，再将一个完整的系统安装到该移动介质上。所以移动介质的读写速度就会极大的影响之后的使用体验。
 

 
  为此，ROS2GO使用了固态U盘作为移动介质，既保证了读写速度，也极大的缩减了体积，提高了便携性。内部芯片据官方介绍是银灿的主控和东芝的储存，还是有一定的保证的。使用的时候会有一些发热，不过这是固态U盘都会有的问题。

启动系统

  要使用ROS2GO是要先做一些准备工作的，就是要修改启动项，让电脑加载ROS2GO的引导文件，以启动ROS2GO。我使用的电脑是华硕的笔记本，就以此做演示，介绍下启动ROS2GO的几种方法吧。当然，不同型号的电脑会有一些差异，具体的启动方法请自行搜索自己型号的方法，此处只做基本展示。

启动项

  最快速的启动方法就是在开机的时候按ESC直接进入启动选项，使用方向键选择ubuntu选项后，按ENTER即可进入系统。
 

 
  这种方法是最快的启动方法，不过此方法只能临时启动使用，每次进入系统都要进行操作。

BIOS

  最常用的方法应该还是进去BIOS修改启动顺序，这也是全部的电脑都适用的办法。进入BIOS后切换到boot标签页，将Boot Option #1改为ubuntu即可，同时注意要将原来的启动项设置到Boot Option #2的位置，不然之后会进不去电脑系统。设置完成后，按F10保存退出即可。
 

 
  此方法设置后直接开机即可进入ROS2GO的系统，不插入ROS2GO直接开机即可启动电脑系统。这种方法只用设置一次，之后使用起来就会很方便，是我个人一直在用的方法。

EZ模式（仅华硕可用）

  EZ模式是华硕提供的简易（easy）的BIOS界面，只提供一些基本的功能，其中就包括了启动项。EZ模式和前文中Advanced模式的BIOS可使用F7进行随意切换。
  在此有两种方法启动，分别对应前文提到的两种方法。第一种就是按F8即可进入前文提到的启动项界面，进行同样的操作即可。第二种就是修改右上角Boot Priority中的启动顺序，此处可以直接使用鼠标拖动，之后会按照由上到下的顺序进行启动，和直接修改BIOS是同样的效果。
 

 
  这种模式确实会比修改BIOS明了很多，但是仅华硕有该模式。不过现在各大厂商的BIOS也是越来月好用了，大家自行搜索自己电脑型号对应的方式即可轻松启动。

功能测试

  我拿到的ROS2GO安装的是Ubuntu18+Melodic版本的ROS，并且官方是提供一年的保修及系统维护及升级的，使用周期还是比较长的。
  系统方面除了ROS官方desktop-full的功能包外，还预装了常用的各种功能包，在我这段使用时间内，都还没出现过缺失功能包的情况。因此，直接将ROS2GO插入断网的电脑上使用也不会有太大的问题。
  除了系统很完善外，官方还提供了许多附加资料。首先有许多基础资料、书籍等文档资料以供学习参考。还有田博老师、古月老师等等一些列的课程，同时还配置好了全部课程的工作空间，可直接拿来学习使用。感觉只买这些课程都已经物超所值了。
 

 
  ROS2GO因为就是一个便携系统嘛，使用起来和正常的Ubuntu没有任何区别。在此，就以古月21讲中的一个小海龟跟随的案例做个测试吧，效果如下。
 

 
  再运行下gazebo，测试下驱动相关的稳定性以及流畅度。
 

 
  可见，gazebo不仅能正常运行，而且流畅度上也是相当可以的。
  除此之外，ROS2GO还预装了一些常用软件，包括VScode、QQ、WPS等，极大的方便了使用及开发。

个人感受

  对新手来说，个人认为ROS2GO是市面上较好的选择了。虽然网上也有一些别人配置好的镜像文件，使用下来感觉定制的部分太多了，虽然使用起来确实会方便很多，但是对新手并不太友好。有些操作或代码新手就完全不清楚是什么意思，刚开始还是按照常规操作一步一步来的比较好。而ROS2GO大部分设置都是使用了原生的设置或是常规的修改，对新手十分友好。
  同样的，对于开发者，由于ROS2GO修改比较少，进行简单的设置或修改就能成为自己日常使用的开发环境，还是十分方便的。前文的部分图片就是我自己修改过后的效果，会和刚买来的不太一样，就我个人的使用来看，和我常用的开发环境是一模一样的。
  总体来看，我是很喜欢ROS2GO的，是一个便携好用、系统完善的随身ROS系统。

福利

古月居的用户还有专属优惠券及会员福利，可以参考这里：

如何在3分钟内优雅的安装并启动ROS系统