……继续阅读 » 张新宇 4年前 (2021-04-26) 1864浏览 0评论1793个赞
如果从中国东海岸或东南海岸的任何一座城市，比如上海，青岛，连云港，温州，福州向东看，是一片汪洋，称为东海。 再向东，穿过东海并突破日本弧形岛礁的包围，就进入了地球上最大的水域——太平洋。 ……继续阅读 » 张新宇 4年前 (2021-04-26) 2371浏览 0评论2118个赞
这是一条叫柳树路（Willow Road）的林荫道，这片绿荫覆盖的区域住满了硅谷的商业精英和IT新贵们，也拥挤着追求创业梦想的年轻人。 ……继续阅读 » 张新宇 4年前 (2021-04-26) 3115浏览 0评论2301个赞
2010年5月26日，人类历史上第一个机器人毕业典礼在硅谷这条蜿蜒的柳树街68号的小路旁，临时搭建的一座帐篷中举办。 5月的加州，凉意正浓……继续阅读 » 张新宇 4年前 (2021-04-26) 1794浏览 0评论2832个赞
车库创立的后，斯科特·哈森找到了史蒂夫·库辛斯。当史蒂夫·库辛斯正式加入柳树车库时，哈森正热衷于无人车和无人船的项目的研发。无论是哈森，还是库辛斯，都没有机器人背景和开发经验，这时候斯坦福大学的吴恩达教授告诉他们一……继续阅读 » 张新宇 4年前 (2021-04-26) 3036浏览 0评论2680个赞
在机器人毕业典礼上，PR2的两位项目经理，博格和威罗拜克不但给来宾们介绍了PR2机器人，还隆重介绍了PR2机器人采用的软件系统：ROS。 PR2机器人机器人挥舞的大旗上正是印着“ROS”的标志。ROS也正是本书的主题。 ……继续阅读 » 张新宇 4年前 (2021-04-26) 2630浏览 0评论679个赞
ROS最早是由前面提到的摩根·奎格利（MorganQuigley）设计的，因此在柳树车库机器人公司内部把奎格利称为ROS之父。 奎格利从小就喜欢编程。小学期间，就开始在苹果2型（APPLE II）电脑上，用Logo语言控制屏幕上的“……继续阅读 » 张新宇 4年前 (2021-04-26) 1981浏览 0评论1139个赞
2012年，柳树车库机器人成立了一家新公司，“开源机器人基金会（OpenSource Robotics Foundation，简称OSRF）”，这是一家非盈利性的机构。成立的初衷是希望通过接受企业赞助的方式，让OSRF独立推动RO……继续阅读 » 张新宇 4年前 (2021-04-26) 2559浏览 0评论657个赞
在ROS的发展历程中，有两件非常重要的事件，其一就是成立了独立运营的“开源机器人基金会”，推动ROS的发展；其二就是每年举办的ROS开发者大会。 随着ROS社群不断的壮大，在2012……继续阅读 » 张新宇 4年前 (2021-04-26) 3035浏览 0评论2852个赞
每一个ROS版本的发布，都伴随着一个新的乌龟吉祥物和小图标。 很多初学者，甚至有一定经验的人都不了解为什么ROS要用乌龟，ROS的设计者是怎么想的？ ……继续阅读 » 张新宇 4年前 (2021-04-26) 1882浏览 0评论1624个赞
瓦尔特1910年出生于美国[1]，幼年由于父母的缘故，来到英语求学。后来成为一名神经科学家。一生多数时间在美国做研究。为了研究大脑和神经反应，1948至1949年间，瓦尔特制作了一个被自己称为“……继续阅读 » 张新宇 4年前 (2021-04-26) 2796浏览 0评论1570个赞
每一个ROS版本的发布，都伴随着一个新的乌龟吉祥物，赏心悦目。 乔许·埃林森（Josh Ellingson）设计了几乎所有的ROS吉祥物，PR2宣传形象，还有R……继续阅读 » 张新宇 4年前 (2021-04-26) 3044浏览 0评论501个赞
ROS英语称为Robot Operating System，翻译成中文，就是机器人操作系统。这是一个具有误导性的名字，柳树车库内部并不是所有人都赞同使用这个名字。他们非常清楚这个软件系统并不是一个操作系统。……继续阅读 » 张新宇 4年前 (2021-04-26) 1319浏览 0评论2389个赞
车库在2010年初完成了ROS 1.0版，并在当年三月份推出，这个正式发行版本命名为ROS Box Turtle（箱龟）。 随着机器人毕业舞会的举办，PR2挥舞着ROS大旗，标志着ROS正式登上……继续阅读 » 张新宇 4年前 (2021-04-26) 1358浏览 0评论618个赞
ROS里的导航（navigation）软件包集的作者是埃坦•马德-爱泼斯坦(Eitan Marder-Eppstein)。埃坦•马德-爱泼斯坦毕业于圣路易斯华盛顿大学（Washington University in St. Louis），……继续阅读 » 张新宇 4年前 (2021-04-26) 1905浏览 0评论1467个赞
ROS可视化（visualization）工具是一个可视化的仿真环境，通常指的是rviz环境。在仿真环境中可以观察机器人的姿态，传感器的数据。rviz工具是ROS系统官方支持的3D可视化环境，下面是rviz的样子。&nbs……继续阅读 » 张新宇 4年前 (2021-04-26) 2294浏览 0评论1697个赞
这是ROS的第二个版本C Turtle，2010年8月发布。 上一个版本是阿B龟，这次只阿C龟，如果延续这种命名方式，我们看到的后续的版本将会是D Turtle， E Turtle，………继续阅读 » 张新宇 4年前 (2021-04-26) 3123浏览 0评论1899个赞
ROS C-Turtle版本增加了针对PR2机器人抓取的软件包：如检测桌面物体、用机械手对物体进行抓取和操控等。我们从下面的例子可以大致了解在很多情形下，对四周环境中的物体控制有多么重要。 大家……继续阅读 » 张新宇 4年前 (2021-04-26) 2210浏览 0评论1682个赞
ROS的第三个版本D版本，于2011年3月发布，吉祥物是菱背龟（Diamondback），亦称为金刚龟，因背部有菱形图案而得此名。乔许·埃林森设计此版本的ROS海报中，无数只金刚龟在菱形风筝的助力下，在空中自由地飞翔。&n……继续阅读 » 张新宇 4年前 (2021-04-26) 1422浏览 0评论856个赞
ROS已经加入对视觉信息处理的支持，尤其是改进OpenCV在ROS中的易用性。 OpenCV 是盖里·布拉德斯基（Gary Bradski）在Intel 工作期间开发的一个开源计算机视觉库。Op……继续阅读 » 张新宇 4年前 (2021-04-26) 2180浏览 0评论1194个赞
把ROS底层的库进一步分离成单独的模块，如KDL、 nodelet、 filters、 xacro、pluginlib。这样就不需要由车库的开发人员进行集中维护，每个ROS贡献者可以自行维护各自写的模块。 ……继续阅读 » 张新宇 4年前 (2021-04-26) 3061浏览 0评论562个赞
鸡血龟 E版本2011……继续阅读 » 张新宇 4年前 (2021-04-26) 3025浏览 0评论1320个赞
ROS和Linux中很多命令是通过命令行实现的，对Windows下长大的开发人员而言，这些命令行是陌生的。首先命令行的记忆确实没有图相化的菜单和按钮方便。大多数开发者早已习惯了Windows的图形开发界面，忽然倒退到命令行，真实很难适应。<……继续阅读 » 张新宇 4年前 (2021-04-26) 2585浏览 0评论1592个赞
有必要谈一谈Gazebo。Gazebo是一个机器人三维仿真环境，这里面增加了称为“基于物理的仿真”这样的元素。学物理的时候，我们学习了，位移，速度，加速度，重力，摩擦力等概念，在这样的仿真环境里，可以模拟这样一些……继续阅读 » 张新宇 4年前 (2021-04-26) 2582浏览 0评论305个赞
编译系统将各种软件包组织在一起，生产一个可执行程序或被其他可执行程序调用的库文件。如果我们记得ROS的设计原则之一是：跨平台和多语言支持，做到这一点非常不易，编译系统起到关键作用。……继续阅读 » 张新宇 4年前 (2021-04-26) 2052浏览 0评论933个赞
以前有专门为ROS定制的软件库如PCL、Stage、Gazebo。H版本里这一部分做了较大的变动，将依赖于这些专用的软件库，修改成了依赖于其相应标准软件库。比如，一个软件包需要依赖ROS版的PCL，现在则改为依赖标准的PCL即可。这样就不需要单独更新ROS版本的PCL。St……继续阅读 » 张新宇 4年前 (2021-04-26) 1749浏览 0评论2782个赞
在2015年，DARPA举办了一届机器人挑战赛（DARPA Robotics Challenge）。23只进入决赛的队伍中，有18支队伍使用ROS，有14支队伍利用Gazebo进行仿真，ROS取得非凡的成绩。……继续阅读 » 张新宇 4年前 (2021-04-26) 1873浏览 0评论2237个赞
MoveIt! 第一次看到这个名字可能会觉得很奇怪，名字是怎么来的，怎么还有一个感叹号？如果大家了解一个专门负责抓取的软件叫GraspIt!，就不会觉得特别奇怪了。MoveeIt!源于ROS的机械臂导航（arm_navigation）软件包，但是MoveIt!的创始团队希望……继续阅读 » 张新宇 4年前 (2021-04-26) 2048浏览 0评论664个赞
TurtleBot是一款移动机器人，特点是便宜。TurtleBot带有摄像头和移动底盘，可以用于研究机器人的导航问题：即机器人决定往哪个方向走，怎么走，怎么绕过障碍物，最终到达目的地。不少ROS的初学者是在TurtleBot的陪伴下学习的机器人编程的。以至于一些人想方设法能……继续阅读 » 张新宇 4年前 (2021-04-26) 2532浏览 0评论1238个赞
说到TurtleBot，就要说背后的男男女女。 前文说过，TurtleBot是图利·弗特（Tully Foote）和麦罗尼·威瑟（Melonee Wise）发明的，而且软硬件开源，最早的使用者是Google。&……继续阅读 » 张新宇 4年前 (2021-04-26) 1312浏览 0评论1884个赞
TurtleBot的另外一位发明人、创始人是图利·弗特（Tully Foote）。 图利·弗特本科就读于加州理工学院（California Institute of Technology），硕士研究生毕业于宾夕法尼亚大学（Uni……继续阅读 » 张新宇 4年前 (2021-04-26) 2684浏览 0评论506个赞
TurtleBot非常受欢迎，全球卖出了上千台TurtleBot。这是两位创始人始料未及的。 究其原因是，所有好一点的机器人都太贵了，自己设计开发一款机器人也太贵了，太费时了。 Tu……继续阅读 » 张新宇 4年前 (2021-04-26) 3004浏览 0评论612个赞
工业感知公司（Industrial Perception, Inc.，简称IPI），是柳树车库孵化的另一家公司，从2012年起从柳树车库独立出来。面向未来电子商务物流，利用视觉技术辅助货物的装卸，物品分拣，上下物料。 传统的机器……继续阅读 » 张新宇 4年前 (2021-04-26) 1176浏览 0评论1442个赞
2012年开始，车库启动了一个秘密项目PlatformBot，麦罗尼·威瑟领导PlatformBot团队。时至今日，也没有多少人听说过车库的这个PlatformBot项目。PlatformBot最初目标是建造售价10000美元的服务机器人， ……继续阅读 » 张新宇 4年前 (2021-04-26) 2259浏览 0评论2577个赞
维护ROS成立的开源机器人基金会，一直以来都遭受着来自资本市场的诱惑。2016年，开源机器人基金会（OSRF）接受了丰田研究院（TRI）一百万美金善款，这是一笔非常大的捐助。然而，这笔捐款在ROS圈引起了非常大的担忧，因为OSRF与丰田研究院建立了一个以盈利为目的开源机器人……继续阅读 » 张新宇 4年前 (2021-04-26) 2376浏览 0评论908个赞
柳树车库非常重视在机器人领域的影响力，为了进一步提高这种影响力，柳树车库一开始就在全球大学里推进实习生计划，该计划前后共吸引了超过130名的实习生。 很多机器人领域的学生以能到柳树车库实习为荣。随着柳树车库的名气不断增加，那些在……继续阅读 » 张新宇 4年前 (2021-04-26) 2818浏览 0评论1303个赞
从“柳树车库”直接衍生出的公司正在改变着世界。一些前期的公司包括：hiDOF：机器人与自动化软件咨询公司，2013被Google收购。IPI（Industrial Perception Inc.）：利用视觉辅助工业机械臂搬运货物，2013……继续阅读 » 张新宇 4年前 (2021-04-26) 1939浏览 0评论2520个赞
