什么是SDF？ SDF是一种XML格式，能够描述机器人、静态和动态物体、照明、地形甚至物理学的各方面的信息。SDF……继续阅读 » 小明工坊 4年前 (2021-04-26) 2404浏览 0评论1352个赞
……继续阅读 » 小明工坊 4年前 (2021-04-26) 2810浏览 0评论963个赞
……继续阅读 » 小明工坊 4年前 (2021-04-26) 1681浏览 0评论2501个赞
前言……继续阅读 » 小明工坊 4年前 (2021-04-26) 3028浏览 0评论1323个赞
前言这是一个系列小文章，主要介绍在ROS-Gazebo中如何更好地使用SDF格式建模与仿真。众所周知，URDF是ROS的原生支持格式，但在某些情况下（尤其是Gazebo仿真时）……继续阅读 » 小明工坊 4年前 (2021-04-26) 2161浏览 0评论2644个赞
前言这是一个系列小文章，主要介绍在ROS-Gazebo中如何更好地使用SDF格式建模与仿真。众所周知，URDF是ROS的原生支持格式，但在某些情况下（尤其是Gazebo仿真时），使用SDF格式会更加合理。鉴于中文网络上几乎没有成体系的SDF介绍博文，因……继续阅读 » 小明工坊 4年前 (2021-04-26) 1712浏览 0评论655个赞
前言这是一个系列小文章，主要介绍在ROS-Gazebo中如何更好地使用SDF格式建模与仿真。众所周知，URDF是ROS的原生支持格式，但在某些情况下（尤其是Gazebo仿真时），使用SDF格式会更加合理。鉴于中文网络上几乎没有成体系的SDF介绍博文，因……继续阅读 » 小明工坊 4年前 (2021-04-26) 2237浏览 0评论232个赞
前言这是一个系列小文章，主要介绍在ROS-Gazebo中如何更好地使用SDF格式建模与仿真。众所周知，URDF是ROS的原生支持格式，但在某些情况下（尤其是Gazebo仿真时），使用SDF格式会更加合理。鉴于中文网络上几乎没有成体系的SDF介绍博文，因……继续阅读 » 小明工坊 4年前 (2021-04-26) 1357浏览 0评论2894个赞
前言这是一个系列小文章，主要介绍在ROS-Gazebo中如何更好地使用SDF格式建模与仿真。众所周知，URDF是ROS的原生支持格式，但在某些情况下（尤其是Gazebo仿真时）……继续阅读 » 小明工坊 4年前 (2021-04-26) 2563浏览 0评论252个赞
嗨伙计们，月更侠罗伯特祥又来和大家见面了！今天我们来聊一聊Webots中关于机器人建模的那点事儿，相信有了前面的基础，今天的文章对你来说So easy！话不多说，我们来看看怎么玩儿吧~1.四轮差速小车建模环境建模我们就略过去了，直接上……继续阅读 » 罗伯特祥 4年前 (2021-04-26) 2877浏览 0评论243个赞
1. GPSfrom controller import Robotfrom……继续阅读 » 罗伯特祥 4年前 (2021-04-26) 3050浏览 0评论2806个赞
又和大家见面了！今天跟大家聊聊Webots是如何跟ROS联合仿真的，话不多说，直接进入正题~ 1.开餐前的准备 关于仿真环境和机器人……继续阅读 » 罗伯特祥 4年前 (2021-04-26) 2498浏览 0评论1069个赞
嗨，又和大家见面了！上次我们在《Webots建模指南3 -ROS控制篇（上）》这篇文章中梳理了Webots与ROS的通信过程，今天我就来带大家一起实操一下，看看Webots怎样实现ROS联合……继续阅读 » 罗伯特祥 4年前 (2021-04-26) 2199浏览 0评论882个赞
前言 上一篇博客：ros机器人编程实践（16.1）- 仿真SmartCar之搭建模型 上一章已经成功搭建SmartCar模型，这一章在基础上做一些优化，并让他跑起来<……继续阅读 » 布剪刀石头 4年前 (2021-04-26) 2047浏览 0评论403个赞
Hello，欢迎做客我的博客！ 在动力学仿真中，我们不得不采用迭代的方法进行数值计算，这个时候我们会用到离散化的数学模型。 可是，我们在建立模型时，考虑的都是连续的情况……继续阅读 » 西涯先生 4年前 (2021-04-26) 2711浏览 0评论316个赞
惯性张量是什么？ 惯性张量是用于描述刚体转动惯性的一个量，并且它是一个矩阵。它通常表示为： ……继续阅读 » 西涯先生 4年前 (2021-04-26) 1370浏览 0评论1027个赞
嗨伙计们，我又来啦~ 上次说以后要写点儿控制的东西，思前想后纠结了好久到底要写个啥，最终决定还是先从参数辨识开始，至于结合控制理论的小demo，容我梳理一下思路再来搞吧！ ……继续阅读 » 罗伯特祥 4年前 (2021-04-26) 2162浏览 0评论2286个赞
新建环境模型1 控制器结构2 操作函数2.1 初始化函数2.2 距离传感器操作函数2.3 ground_sensors 操……继续阅读 » 熊猫飞天 4年前 (2021-04-26) 1365浏览 0评论1093个赞
1. SDF建模简介 在使用Gazebo仿真的时候，需要先对环境和机器人进行建模，而Gazebo仿真建模的标准格式就是SDF（sdfor……继续阅读 » gezp 4年前 (2021-04-26) 3011浏览 0评论1118个赞
创建模型 本节目标一、模型编辑器用户界面调色板（左面板）工具……继续阅读 » 我是。 4年前 (2021-04-26) 2458浏览 0评论2786个赞
###### gazebo配合rviz 仿真机械臂 ####### 一旦机器人有超过6个关节，逆向运动学函数不唯一，可能存在多个解，逆向运动学很难，需要ROS中的逆向运动学包的使用，简化成矩阵的运算对于机械臂而言,需要的是能操作follow_joi……继续阅读 » 合工大机器人实验室 4年前 (2021-04-26) 3109浏览 0评论691个赞
1.什么是URDF？ URDF全称（United Robotics Description Format）统一机器人描述格式，是一个XML语法框架下用来描述机器人的语言格式，URDF在ROS界很流行。我们可以 ……继续阅读 » chuchu 4年前 (2021-04-26) 2659浏览 0评论2856个赞
本文的讨论对象仅局限于刚体模型 Matlab建立机器人模型主要有两个方面（当然不排除有其他的，我只说我知道的）： Rigidbody tree 坐标系模型Simsacpe 物理模型 ……继续阅读 » chuchu 4年前 (2021-04-26) 1413浏览 0评论197个赞
文章目录 0.前言1.URDF 转化成 rigidbody tree格式2.URD……继续阅读 » chuchu 4年前 (2021-04-26) 2341浏览 0评论2193个赞
Matlab – Solidworks 机器人建模（4）—— 如何把SolidWorks模型导入到Matlab （Simscape模型） 1.说在前面 本文会介绍怎么直接把solidworks的模型转换成Matla……继续阅读 » chuchu 4年前 (2021-04-26) 1942浏览 0评论1829个赞
Matlab – Solidworks 机器人建模（5）—— 给模型添加摩擦力 0. 前言 建好模型并成功进行一次仿真之后，我们发现虽然模型可以像模像样的产生由重力带来的运动，但是也发现零件可以穿过其他零件，也叫“……继续阅读 » chuchu 4年前 (2021-04-26) 2570浏览 0评论731个赞
前言 本文适用对象： 没有机器人的Solidworks模型自己又懒得画的童鞋没有机器人URDF模型的童鞋 如果你在Matlab帮助里面搜索rigid……继续阅读 » chuchu 4年前 (2021-04-26) 1595浏览 0评论2486个赞
借助ROS的工具箱让turtlebot在gazebo中运行起来. Part 1.1: 让turtlebot跑起来  ……继续阅读 » 旧人赋荒年 4年前 (2021-04-26) 1743浏览 0评论1704个赞
继上篇文章ROS: URDF自定义robot model —–解决WARN：No tf data. Actual error: Fixed Frame [base_link] does no……继续阅读 » bbtang5568 4年前 (2021-04-26) 2130浏览 0评论2945个赞
ros_arduino_brige功能包使用和安装这里就不多说了，详情点击 先看一下ros_arduino_b……继续阅读 » 十啵 4年前 (2021-04-26) 2532浏览 0评论2982个赞
题目翻译 概要……继续阅读 » better_coder 4年前 (2021-04-26) 1476浏览 0评论2375个赞
目前为止, 我们都旨在构建一个能够自主运行的机器人,这个就研究方向更加合理的名词应该叫自主移动机器人. 推荐一本个人觉得很不错的书 Ro……继续阅读 » 旧人赋荒年 4年前 (2021-04-26) 2065浏览 0评论1406个赞
对于机器人的视觉这些信息，很容易在ROS中呈现，但是对于ROS中力和力矩信息的展示，通常在实验室的时候使用真实的机器人和传感器，这个问题不需要考虑，直接读取真实的力和力矩传感器，然后通过ROS消息发布即可。可当疫情导致的有学不能上，有实验室不能去的时候，想在ROS中检验机器人力控……继续阅读 » 合工大机器人实验室 4年前 (2021-04-26) 3102浏览 0评论2334个赞
0x00 为何需要对机器人进行定位？ 要想实现移动式机器人的自动导航需要完成以下六点，当然这些信息是我自己总结的仅供大家参考： （1）一张完整的高精度全局地图，机器人需要在该地图下完成自动导航，这是进行自动导航的必要且重要的前提; （2）机器人在地图的……继续阅读 » ROS小课堂 4年前 (2021-04-26) 1649浏览 0评论1645个赞
前言： 之前在Unity3D中尝试训练四足机器人学习奔跑前进，只是做了简单的尝试。在19年的寒假里由于要写论文，所以基于强化学习提出一种分层学习算法，实现四足机器人在腿瘸后仍可以继续向前运动。这种是一种比较简单的，所以也就只发表在国内的核心期刊上面。这也是我第……继续阅读 » JameScottX 4年前 (2021-04-26) 2452浏览 0评论900个赞
0x00 概述在前面的教程中，一直都是使用默认提供的一个地图。是不是stdr只能使用这个地图呢？那你就太小看stdr了，它加载地图的方式其实跟我们在amcl中要进行定位时的地图是一样的，都是需要类……继续阅读 » ROS小课堂 4年前 (2021-04-26) 1181浏览 0评论965个赞
hector_quadrotor编译总结 | ubuntu 14.04 ros-indigo版本基于Ubuntu 14.04 LTS系统所用ROS版本为 Indi……继续阅读 » windSeS 4年前 (2021-04-26) 1467浏览 0评论1114个赞
在机械工程中，Denavit-Hartenberg 参数(也称为 DH 参数)是与一个特定约定相关联的四个参数，用于将参考坐标系附加到空间运动链或机器人操作臂的连杆上。“Jacques Denavit and Richard Hartenberg ……继续阅读 » Techblog of HaoWANG 4年前 (2021-04-26) 1676浏览 0评论503个赞
【Matlab Robotics Toolbox】robotics toolbox学习及使用记录，方便自己后面复习、改进。基于Matlab R2019b 9.5; Peter Corke的Robotics Toolbox 10.3.1……继续阅读 » Techblog of HaoWANG 4年前 (2021-04-26) 2388浏览 0评论1730个赞
hector_quadrotor编译总结 | ubuntu 16.04 ros-kinetic版本基于Ubuntu 16.04 LTS系统所用ROS版本为 Kin……继续阅读 » windSeS 4年前 (2021-04-26) 2220浏览 0评论451个赞
之前写的文章分析了全向小车运动原理和基本构型，今天尝试把它部署到 Ros 上。……继续阅读 » Techblog of HaoWANG 4年前 (2021-04-26) 1979浏览 0评论2022个赞
准备工作安装桌面完整版ROSsu……继续阅读 » 初霁 4年前 (2021-04-26) 1953浏览 0评论998个赞
local costmap empty using move_base_node|turtlebot_stage在我运行roslaunch turtlebot_stage turtlebot_in_stage.la……继续阅读 » windSeS 4年前 (2021-04-26) 1277浏览 0评论988个赞
描述ROS系统下，使用moveit和gazebo搭建UR机械臂控制的仿真环境，并使用C++编写一个节点来控制UR机械臂的移动ROS系统：kineticUR5机械臂电脑系统：Ubuntu16.04截……继续阅读 » 绿竹巷人 4年前 (2021-04-26) 3059浏览 0评论1151个赞
文章目录A 路径规划定义B 构型/位型空间（configuration Space）C 障碍物与构型空间C 环境模型建立D 欧氏距离与曼哈顿……继续阅读 » 二进制人工智能 4年前 (2021-04-26) 2659浏览 0评论1626个赞
