0x00 为何需要对机器人进行定位？ 要想实现移动式机器人的自动导航需要完成以下六点，当然这些信息是我自己总结的仅供大家参考： （1）一张完整的高精度全局地图，机器人需要在该地图下完成自动导航，这是进行自动导航的必要且重要的前提; （2）机器人在地图的……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2791浏览 0评论2081个赞
0x00 什么是costmap代价地图 在机器人进行路径规划时，我们需要明白规划算法是依靠什么在地图上来计算出来一条路径的。依靠的是gmapping扫描构建的一张环境全局地图，但是仅仅依靠一张原始的全局地图是不行的。因为这张地图是静……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1254浏览 0评论850个赞
0x00 为何需要路径规划？ 现在我们已经可以构建当前环境地图，可以实现机器人在当前地图中的定位。那接下来就可以在地图上给定目标点，开始规划路径控制机器人移动过去，这样就可以完成在已知地图中进行自动导航的任务了。在已知地图中进行路径规划可以举一个很形象的例子，大家在……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2518浏览 0评论967个赞
0x00 What’s STDR Simulator? ……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1809浏览 0评论2331个赞
0x00 什么是仿真实验 在没有真实物理实体实验设备的情况下，通过在计算机上用软件模拟真实设备运行的效果，这就叫做软件仿真实验，用软……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2730浏览 0评论853个赞
0x00 概述在前面的教程中，一直都是使用默认提供的一个地图。是不是stdr只能使用这个地图呢？那你就太小看stdr了，它加载地图的方式其实跟我们在amcl中要进行定位时的地图是一样的，都是需要类……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2854浏览 0评论149个赞
0x00 gmapping简介gmapping是一种高效的Rao-Blackwellized粒子滤波器，用于根据激光雷达测距数据来生成2D珊格地图。gmapping是OpenSLAM下……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1408浏览 0评论1988个赞
0x00 hector_mapping简介hector_mapping是一种SLAM算法，它可以在没有里程计的情况在未知环境下构建当前环境的地图。跟gmapping不同，gmapping建图时需要……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2289浏览 0评论350个赞
0x00 为何需要定点巡航现在我们已经可以在已知地图中进行自动导航了，那就可以利用这个功能来解决一些实际生活中的需求了。下面就是我思考的几个实际场景中可能用到定点巡航的功能：在工厂中经常会遇到需要……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2509浏览 0评论2148个赞
0x00 简要介绍在stdr仿真这个系列教程中，前面已经有八篇文章了。到现在才开始正式的指导大家如何下载前面所有的测试代码，那是因为我希望大家可以自己动手来输入各篇文章中的代码来测试学习。如果我一开始就告诉大家如何下载……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1563浏览 0评论1105个赞
0x00 概述在前面的文章中，我们介绍如何自动导航时，都是基于使用gmapping或者hector_mapping创建的地图。当然使用其他的建图方法创建的地图也可以，但是目前为止，无论使用哪种建图方法。通过激光雷达或深……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2461浏览 0评论906个赞
