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机器人运动学与动力学入门（一）自由度与连杆机构 在讨论机器人运动之前，先复习一些基本概念（啰里吧嗦环节）。已经了解的童鞋可以自行跳过该节。 1.自由度（degree of freedom）  ……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1581浏览 0评论2197个赞
文章目录Matlab 仿真——直流电机速度控制（1）直流电机建模1. 物理模型 <……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2572浏览 0评论2218个赞
文章目录Matlab 仿真——直流电机速度控制（2）系统分析0. 被控对象与设计要求1. 开环响应 ……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2471浏览 0评论224个赞
文章目录0. 被控对象与设计要求1. 比例控制……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2203浏览 0评论593个赞
Matlab 仿真——直流电机速度控制（4）通过根轨迹法进行控制器设计 1. 受控对象与设计要求 受控对象 ……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1991浏览 0评论1677个赞
文章目录 Matlab 仿真——直流电机速度控制（5）通过频域分析进行控制器设计……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2158浏览 0评论793个赞
文章目录 1. 受控对象与设计要求2. 力分析与系……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2278浏览 0评论1893个赞
文章目录 0. 受控对象与设计要求0.1 受控对象……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2139浏览 0评论159个赞
文章目录 0. 受控对象与设计要求0.1 受控对象……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2429浏览 0评论634个赞
文章目录 0. 受控对象与设计要求0.1 受控对象……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1232浏览 0评论1418个赞
1.什么是URDF？ URDF全称（United Robotics Description Format）统一机器人描述格式，是一个XML语法框架下用来描述机器人的语言格式，URDF在ROS界很流行。我们可以 ……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1707浏览 0评论898个赞
仿真平台：Matlab 2019b 实时编辑器（旧的版本好像没有这几个路径规划函数） 机械臂路径点跟踪有几个基本方法：三阶多项式拟合，五阶多项式拟合以及抛物线拟合（理论来自于《机器人学导论》作者：Jhon J.Craig，这里不再赘述） 原理都不难，编程难度应该也不……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1271浏览 0评论1401个赞
获取机器人URDF模型文件的途径通常有 自己写机器人制造商提供其机器人的URDF模型通过机械设计软件导出URDF文件 本节我们学习怎么自己写一个简单的URD……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1691浏览 0评论259个赞
本文的讨论对象仅局限于刚体模型 Matlab建立机器人模型主要有两个方面（当然不排除有其他的，我只说我知道的）： Rigidbody tree 坐标系模型Simsacpe 物理模型 ……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2381浏览 0评论2125个赞
前言： 在进行机器人仿真时，建模往往是一项比较繁琐的工作，URDF（Unified Robot Description Format,统一机器人描述格式）作为一个很常用的机器人描述格式，能很方便的让我们进行机器人动力学和运……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2499浏览 0评论188个赞
文章目录 0.前言1.URDF 转化成 rigidbody tree格式2.URD……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2323浏览 0评论312个赞
Matlab – Solidworks 机器人建模（4）—— 如何把SolidWorks模型导入到Matlab （Simscape模型） 1.说在前面 本文会介绍怎么直接把solidworks的模型转换成Matla……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1812浏览 0评论270个赞
Matlab – Solidworks 机器人建模（5）—— 给模型添加摩擦力 0. 前言 建好模型并成功进行一次仿真之后，我们发现虽然模型可以像模像样的产生由重力带来的运动，但是也发现零件可以穿过其他零件，也叫“……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2335浏览 0评论964个赞
前言 本文适用对象： 没有机器人的Solidworks模型自己又懒得画的童鞋没有机器人URDF模型的童鞋 如果你在Matlab帮助里面搜索rigid……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1767浏览 0评论2427个赞
仅供个人学习记录 前言 DH法一般用一次就丢，然后后面再需要用的时候就会忘，所以本文整理了DH建模法，方便需要使用的时候进行参考。这里……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2132浏览 0评论2935个赞
能力强的大佬可以直接看原文《A new geometric notation for open and close-loop robots》 另外……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2609浏览 0评论431个赞
本文我们分别用SDH法和MDH来给同一个机器人模型建模，感受一下两种建模方法在串联机械臂里面的应用。 所用平台：Matlab 本文重点是建系以及提取DH参数表的过程 想要运行程序只需要把所有代码复制粘贴进matlab运行即可 1. 机器人结构……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2556浏览 0评论1901个赞
