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机器人运动学与动力学入门(一)自由度与连杆机构 在讨论机器人运动之前,先复习一些基本概念(啰里吧嗦环节)。已经了解的童鞋可以自行跳过该节。 1.自由度(degree of freedom)  ……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2162浏览 0评论2794个赞
文章目录Matlab 仿真——直流电机速度控制(1)直流电机建模1. 物理模型 <……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2455浏览 0评论1260个赞
文章目录Matlab 仿真——直流电机速度控制(2)系统分析0. 被控对象与设计要求1. 开环响应 ……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1923浏览 0评论1798个赞
文章目录0. 被控对象与设计要求1. 比例控制……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1753浏览 0评论2806个赞
Matlab 仿真——直流电机速度控制(4)通过根轨迹法进行控制器设计 1. 受控对象与设计要求 受控对象 ……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2729浏览 0评论1063个赞
文章目录 Matlab 仿真——直流电机速度控制(5)通过频域分析进行控制器设计……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2700浏览 0评论1414个赞
文章目录 1. 受控对象与设计要求2. 力分析与系……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2152浏览 0评论367个赞
文章目录 0. 受控对象与设计要求0.1 受控对象……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1313浏览 0评论1303个赞
文章目录 0. 受控对象与设计要求0.1 受控对象……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1319浏览 0评论2062个赞
文章目录 0. 受控对象与设计要求0.1 受控对象……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2579浏览 0评论941个赞
1.什么是URDF? URDF全称(United Robotics Description Format)统一机器人描述格式,是一个XML语法框架下用来描述机器人的语言格式,URDF在ROS界很流行。我们可以 ……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2166浏览 0评论2560个赞
仿真平台:Matlab 2019b 实时编辑器(旧的版本好像没有这几个路径规划函数) 机械臂路径点跟踪有几个基本方法:三阶多项式拟合,五阶多项式拟合以及抛物线拟合(理论来自于《机器人学导论》作者:Jhon J.Craig,这里不再赘述) 原理都不难,编程难度应该也不……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2069浏览 0评论1261个赞
获取机器人URDF模型文件的途径通常有 自己写机器人制造商提供其机器人的URDF模型通过机械设计软件导出URDF文件 本节我们学习怎么自己写一个简单的URD……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1523浏览 0评论525个赞
本文的讨论对象仅局限于刚体模型 Matlab建立机器人模型主要有两个方面(当然不排除有其他的,我只说我知道的): Rigidbody tree 坐标系模型Simsacpe 物理模型 ……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2819浏览 0评论651个赞
前言: 在进行机器人仿真时,建模往往是一项比较繁琐的工作,URDF(Unified Robot Description Format,统一机器人描述格式)作为一个很常用的机器人描述格式,能很方便的让我们进行机器人动力学和运……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2233浏览 0评论2900个赞
文章目录 0.前言1.URDF 转化成 rigidbody tree格式2.URD……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 3287浏览 0评论1576个赞
Matlab – Solidworks 机器人建模(4)—— 如何把SolidWorks模型导入到Matlab (Simscape模型) 1.说在前面 本文会介绍怎么直接把solidworks的模型转换成Matla……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2913浏览 0评论1501个赞
Matlab – Solidworks 机器人建模(5)—— 给模型添加摩擦力 0. 前言 建好模型并成功进行一次仿真之后,我们发现虽然模型可以像模像样的产生由重力带来的运动,但是也发现零件可以穿过其他零件,也叫“……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1392浏览 0评论2991个赞
前言 本文适用对象: 没有机器人的Solidworks模型自己又懒得画的童鞋没有机器人URDF模型的童鞋 如果你在Matlab帮助里面搜索rigid……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2096浏览 0评论583个赞
仅供个人学习记录 前言 DH法一般用一次就丢,然后后面再需要用的时候就会忘,所以本文整理了DH建模法,方便需要使用的时候进行参考。这里……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1905浏览 0评论2748个赞
能力强的大佬可以直接看原文《A new geometric notation for open and close-loop robots》 另外……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2830浏览 0评论425个赞
本文我们分别用SDH法和MDH来给同一个机器人模型建模,感受一下两种建模方法在串联机械臂里面的应用。 所用平台:Matlab 本文重点是建系以及提取DH参数表的过程 想要运行程序只需要把所有代码复制粘贴进matlab运行即可 1. 机器人结构……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2027浏览 0评论219个赞