Matlab – Solidworks 机器人建模（3）如何把URDF文件导入到Matlab

  有了urdf文件之后，在matlab里面可以有这两种导入选择  

1. urdf 转化成 rigidbody tree
2. urdf 转化成 simsacpe 模型

0.前言

  本文用到的urdf文件去这里(https://download.csdn.net/download/zhelijun/12026565)下载  

1.URDF 转化成 rigidbody tree格式

1. 打开matlab，新建一个实时编辑器Live Script（或者一个Script）
2. 然后找到刚刚的urdf文件，并添加到matlab路径
3. 运行以下代码

clc
clear
robot = importrobot('urdf文件名.urdf');
show(robot);
showdetails(robot);

  输出结果  
 

2.URDF 导入到 simulink

1. 打开matlab，新建一个实时编辑器
2. 定位到urdf文件位置，并把meshes文件夹添加到matlab路径
3. 运行代码smimport('urdf文件名.urdf')

  运行结果  
  跑一下看看，似乎没什么问题。如果有显示不出模型的的问题话，请往下看  
  这边有一点需要注意的是，在 solidworks 里面起名是比较自由的，数字可以开头，也可以有空格符号。但这些起名规则在matlab里面是不合法的。因此在sw里面合法的名字，导入进simscape时matlab如果觉得不合法的话会自动修改名称。这样的后果就是simscape模型进行仿真的时候找不到方便我们看到仿真的3D模型，解决方法也很简答。双击零件模块，进入你的模型内部，再双击visual模块  
 
  在file name哪里重新找到你的模型，点击应用然后按F5更新。把所有零件视觉模型定位好之后再次点击仿真。就能看到运动的模型啦。