前言
这是一个系列小文章，主要介绍在ROS-Gazebo中如何更好地使用SDF格式建模与仿真。众所周知，URDF是ROS的原生支持格式，但在某些情况下（尤其是Gazebo仿真时），使用SDF格式会更加合理。鉴于中文网络上几乎没有成体系的SDF介绍博文，因此我将自己在硕士期间关于SDF模型的使用经验稍作总结。如有谬误，还望友好地指出。
本系列规划如下内容，建议按顺序阅读。尤其是第一篇，以确认你是否有必要使用SDF建模：
- 为什么选择SDF？
- SDF规范文档与模型资源
- SDF的建模与使用
- ERB：模块化生成SDF模型
- SDF与URDF的相互转换
- 基于SDF的多机器人仿真
- 使用与编写自定义插件——以PID控制插件为例
1 SDF规范文档
SDF官网上有详尽且直观的规范文档。点击相应元素，即可查看其结构和定义，链接：
SDF规范文档
规范文档该怎么使用呢？我一般采取逆向查阅的方法，先通过Gazebo的模型编辑器生成标准的SDF模型文件，其基本包含了需要的元素。如果遇到含义不明的元素，再到文档中逐级找到相应的说明。
2 SDF简要分析
下面我们简要分析文档，看看SDF有哪些有意思的特性。
首先，SDF元素中，除了版本信息外，包含了以下4个子元素：
- world：描述环境信息
- model：描述机器人
- actor：描述一种可执行脚本动画的特殊模型
- light：描述光照
相比之下，URDF的子元素就相对单调，缺少了对环境和光照的描述：
URDF的子元素
另外，二者还有一个重要的区别：SDF的<model>元素下，还可以包含<model>元素。而URDF的<model>元素下只有<link>和<joint>。这就意味着，相比起URDF，SDF可以很容易地通过嵌套<model>（model里面再放model）的形式实现多机器人仿真。
3 SDF模型资源的下载使用
gazebo官方项目中提供了大量SDF示例模型，链接和界面如下：
Gazebo官方的SDF示例模型
在左侧的Downloads栏目中，我们可以找到模型资源包的下载链接。将其下载解压后，放到如下目录：（.gazebo是隐藏目录，想要查看，可先ctrl+h显示）
~/.gazebo/models
接下来打开gazebo，找到左侧的insert栏目，点击相应的名称即可插入模型。常用的模型有室内环境、楼房、各种材质地形、围墙等，甚至还有整个城市的粗模型，用于搭建机器人的工作环境；一些水瓶、桌椅等小物品可以与机器人交互。
模型库中的一些模型
参考资料
[1] SDF官网
