小伙伴们，大家好！我是罗伯特祥，很荣幸受到古月大神的邀请成为古月居的签约作者，同大家一起分享我的技术成长经验。 相信很多小伙……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2955浏览 0评论732个赞
首先我必须得承认Gazebo功能有多强大，然而对于大多数刚入门的新手来说，使用Gazebo仿真的时候各种参数的配置简直让人头疼，一不小心终端就是一片“爆红”！所以今天就给大家推荐另外一款机器人仿真软件——Webots。经历了20年商业许可的它，2018年终于以开源的身份面向广泛的……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1545浏览 0评论1385个赞
嗨伙计们，还记得上次提到的三种webots机器人建模方式吗？我们先来简单回顾一下： ① 使用webots模型树建模，同时这也是我们环境建模的主要方式；&nb……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 3078浏览 0评论1608个赞
嗨伙计们，月更侠罗伯特祥又来和大家见面了！今天我们来聊一聊Webots中关于机器人建模的那点事儿，相信有了前面的基础，今天的文章对你来说So easy！话不多说，我们来看看怎么玩儿吧~1.四轮差速小车建模环境建模我们就略过去了，直接上……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1582浏览 0评论1474个赞
嗨伙计们，罗伯特祥又来和大家见面了！ 最近，很多小伙伴私信我，问我到底应该使用哪款仿真器来仿真，所以笔者临时决定结合自己的使用经历写篇科普文跟大家一起来分析对比一下Ga……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2396浏览 0评论467个赞
1. GPSfrom controller import Robotfrom……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2181浏览 0评论1627个赞
又和大家见面了！今天跟大家聊聊Webots是如何跟ROS联合仿真的，话不多说，直接进入正题~ 1.开餐前的准备 关于仿真环境和机器人……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1645浏览 0评论2555个赞
嗨，又和大家见面了！上次我们在《Webots建模指南3 -ROS控制篇（上）》这篇文章中梳理了Webots与ROS的通信过程，今天我就来带大家一起实操一下，看看Webots怎样实现ROS联合……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1245浏览 0评论1615个赞
嗨伙计们，忙到爆炸的月更侠罗伯特祥又来和大家见面了！今天我们来聊聊协作机器人中柔顺控制那点事儿~ 我们先来讲下本次文章的安排，首先我们要在webots中建立一个连杆模型，然后我们需要对它进行动力学建模，基于这个模型，我们通过阻抗控制使它呈现出一个柔顺的效果！ &nb……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2135浏览 0评论2579个赞
嗨伙计们，我又来啦~ 上次说以后要写点儿控制的东西，思前想后纠结了好久到底要写个啥，最终决定还是先从参数辨识开始，至于结合控制理论的小demo，容我梳理一下思路再来搞吧！ ……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1394浏览 0评论2581个赞
嗨伙计们，我又来啦~ 想了这么长时间，终于准备着手了！今天跟大家一起分享下webots中是如何实现LQR控制的。 今天就不多啰嗦了，下面开始进入我要跟大家分享的内容。 还是老样子，我们先来介绍一下文章安排：第一部分，我们将在webots中……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2178浏览 0评论2343个赞
文章目录 题记机器人学中的惯性张量惯性张量在不同坐标系下的转换下面来举个栗子！……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2144浏览 0评论1571个赞
先上结论： 在构型空间（也就是C空间中），不管机器人的构型如何，有几个自由度，它在构型空间中都只是一个点！！！ 1. Work-Sp……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1563浏览 0评论625个赞
文章目录 算法求解过程代码及解析（参考Robotics Toolbox） 算法求解过程<……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 3259浏览 0评论537个赞
J0：假设位姿q(1xN)对应的雅克比矩阵(6xN)，N为机器人关节的个数，机器人雅克比矩阵将关节速度与末端执行器空间速度V=J0*qd映射到世界坐标系中，即在末端执行器坐标系中计算雅可比矩阵并将其转换为世界坐标系 <……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 3061浏览 0评论517个赞
嗨伙计们，我又来啦~ 在上次的文章[《webots玩转控制论之LQR控制器》](https://www.guyuehome.com/17688)中，我们假设系统是全状态反馈的……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2194浏览 0评论238个赞
声明：本文整理自网络，内容仅作博主学习笔记记录，版权归原作者所有！ 官方参考文档： ……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1251浏览 0评论1787个赞
文章目录1. 什么时候会出现零空间……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2039浏览 0评论2688个赞
文章目录说明1. 动力学模型2. 仿真程序1：位置先于速度更新……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1665浏览 0评论2594个赞
