小伙伴们，大家好！我是罗伯特祥，很荣幸受到古月大神的邀请成为古月居的签约作者，同大家一起分享我的技术成长经验。 相信很多小伙伴都有过这样的经历，开发机器人或者自动化设备的过程中买过一些运动控制器，使用时发现不知道从哪儿着手使用，技术手册看的稀里糊涂，咨询技术有时又被敷衍了事。为了避免小伙伴们踩我曾经踩过的坑，决定跟大家分享一下我曾经用过的运动控制器使用方法。 今天跟大家分享的是Elmo的Maestro控制器使用教程，我将以Platinum Maestro控制器为例，介绍它的具体使用方法。
1、控制器的硬件连接
以EtherCAT为例，首先我们用RJ45双绞线建立控制器与PC之间的连接，对应控制器的HOST ETH端口，在其右侧的EtherCAT则对应我们的EtherCAT总线设备，将我们转接好的EtherCAT总线水晶头插入Master1，最后连接24V直流电源线。CAN总线接口位于控制器左侧，连接方法同上所述。
重要的事情说三遍：正负极千万不要接反！正负极千万不要接反！正负极千万不要接反！
2、控制器与PC间的通讯
运动控制器，说到底还是一台PC，两台PC之间建立通讯，必须处于同一子网络下，因此我们需要现对上位机PC设备的IP进行修改。 Platinum Maestro控制器默认IP为：192.168.1.3，默认端口为502，挂载到运动控制器上的总线设备，其设备IP会依次识别为192.168.1.4、192.168.1.5…… 在系统设置中依次找到【更改适配器选项】→【“连接设备的网卡”】，右击选择【属性】→【Internet 协议版本4（TCP/IPv4）】→【属性】，为了避免PC与设备的IP发生冲突，建议将PC端网卡IP设置为：192.168.1.2。 
至此，我们已经完成了物理层面的连接，接下来打开EASII（Elmo Application Studio II），在工作空间选项右击选择要添加的控制器类型，在此我们选择【Add Platinum Maestro EtherCAT】。 
选中添加的设备，在其右侧填写项目配置信息，【Target Connection】选项中Connection Type选择【Maestro TCP/IP】，IP Address选择我们网卡配置的192.168.1.2；勾选【Gateway】的两个子选项，在【Host Interface】项点击后面的下三角选择PMAS的IP（192.168.1.3），配置完后点击左上角的【Connect】即可建立连接。 OK！接下来设备会开始自动扫描总线设备，默认PDO映射基本足够我们的使用，扫描完设备点击【To System Configuration】，相关配置信息将自动下载到运动控制器。
小提示： ①如果连接不上，检查IP设置并关闭防火墙； ②如果扫描的设备少于实际硬件，说明总线环路中间有断开，需检查硬件连接；
3、程序的编写及管理
对于控制器的程序编写我们需要用到官方提供的MDS IDE（Maestro Developer Studio），这是基于Ecispse开发的一款专门针对Maestro控制器程序开发的IDE，集成了程序编译、下载和控制器程序管理功能。
小提示：建议安装MDS时使用管理员权限安装，并使用其默认安装位置，这样会避免因为环境导致的迷一样的问题。
3.1 项目的创建 首先我们来新建一个名称为【CPP_FirstProjectSayHello】的控制器C++ Project， 官方在【Advanced Elmo C++ project】中提供了一些运动控制程序模板，我们在此选择Elmo C++ project下的【Simple C++ Hello World】例程，并以此为例介绍程序的开发和管理流程。 
为了方便管理，官方为用户提供了一套项目名称、变量名称以及函数名的命名建议，例如C++项目命名为CPP_ProjectName、常量命名为NAME_TYPE、short型变量命名为sVarName、函数名称命名为FunctionName等等，具体的命名方式可参考《Maestro Software编程实践指南》。
IDE会自动生成一个CPP_FirstProjectSayHello的项目，该项目包含一个Includes文件夹（此文件夹下自动加载控制器的库文件）、CPP_FirstProjectSayHello.cpp和CPP_FirstProjectSayHello.h文件，如图所示： 
3.2 程序的调试与编译 单击右上角的【Debug】可进入程序调试界面，调试过程中IDE会自动将程序下载到运动控制器。 
调试完成切换回【C/C++】编辑模式，单击工具栏的
，并选择【PLATINUM_D(Debug Platinum)】进行编译，最终版本的程序应选择Release版本编译。 
编译完成后，会生成【PLATINUM_D】文件夹和*.launch文件，其中文件夹下的【CPP_FirstProjectSayHello.pexe】即是我们要下载到控制器中的程序，launch文件自动生成程序开机自启的配置。 
小提示：编译后重新修改程序时，建议先删除已生成的PLATINUM_D文件夹及launch文件。
3.3 程序的下载 程序下载前需要连接控制器，单击工具栏中的【Maestro】选择【Create connection】选项，单击【Discover】，系统会自动扫描连接的设备，最后点击【connect】完成连接。 
程序下载选项同样位于【Maestro】选项卡下，选择【Download executable】，Target项选择要下载的控制器，Select File项选择编译生产的*.pexe文件，该文件位于C:\GMAS\GMASUserProg\CPP_FirstProjectSayHello\PLATINUM_D目录下，如果选择的Release编译版本，*.pexe将位于\PLATINUM_D 同级目录下的\PLATINUM_R目录中。 开发完善的程序通常需要上电即开始运行程序，要想实现该功能，我们需要在下载时勾选【Run at Maestro startup】，并点击【Download】按钮即可完成下载，重新上电控制器，测试自启动是否正常。 
小提示： ①测试程序不建议使用“上电自启动功能”，避免由于BUG引起的意外发生； ②控制器正在运行程序时无法进行下载操作，需要先删除正在运行的程序；
3.4 程序在控制器中的管理 单击MDS右上角的【Remote System explorer】可进入远程连接界面，可通过SSH登陆运动控制器。 
在控制器的【Ssh Terminals】选项右击选择【Launch Terminal】即可对控制器进行远程操作，由于PMAS基于实时Linux系统运行，因此Linux操作命令同样使用于控制器的操作。 常用操作有： ls #列出当前目录下的文件 clear #清屏 rm ***.pexe #删除某个可执行程序 
小提示：除常用操作外建议不要操作其他文件、进行提权以及修改密码等行为，避免控制器系统瘫痪。
正在运行的程序无法进行删除，此时需要对控制器重上电操作，趁程序未运行时进行删除操作。
总结
本文中我们主要介绍了PMAS运动控制器的物理连接方法、控制器配置的下载以及PMAS程序的开发和管理，流程如下： 
在整个开发过程中需要注意： ① 控制器上电时先检查电源线是否接反 ② 应使用管理员权限MDS软件，并使用其默认安装位置 ③ 通讯失败时检查防火墙设置 ④ 编译后重新修改程序时，建议先删除已生成的PLATINUM_D文件夹及launch文件 ⑤ 测试程序不建议使用“上电自启动功能”，避免由于BUG引起的意外发生 ⑥ 控制器正在运行程序时无法进行下载操作，需要先删除正在运行的程序 ⑦ 除常用操作外建议不要操作其他文件、进行提权以及修改密码等行为，避免控制器系统瘫痪。
作者水平有限，如有不足还请海涵！ 读万卷书，也要行万里路！我是罗伯特祥，我们下期见！
