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ROS探索总结(五)——创建简单的机器人模型smartcar

人工智能 古月 1894次浏览 已收录 0个评论 手机上查看
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前面我们使用的是已有的机器人模型进行仿真,这一节我们将建立一个简单的智能车机器人smartcar,为后面建立复杂机器人打下基础。

1.一、创建硬件描述包

 

roscreat-pkg  smartcar_description  urdf

 

2.

3.二、智能车尺寸数据

        因为建立的是一个非常简单的机器人,所以我们尽量使用简单的元素:使用长方体代替车模,使用圆柱代替车轮,具体尺寸如下:
ROS探索总结(五)——创建简单的机器人模型smartcar

4.三、建立urdf文件

        在smartcar_description文件夹下建立urdf文件夹,创建智能车的描述文件smartcar.urdf,描述代码如下:
<?xml version="1.0"?>  
<robot name="smartcar">  
  <link name="base_link">  
    <visual>  
      <geometry>  
        <box size="0.25 .16 .05"/>  
    </geometry>  
    <origin rpy="0 0 1.57075" xyz="0 0 0"/>  
    <material name="blue">  
        <color rgba="0 0 .8 1"/>  
    </material>  
    </visual>  
</link>  
  
<link name="right_front_wheel">  
    <visual>  
      <geometry>  
        <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
      </geometry>  
      <material name="black">  
        <color rgba="0 0 0 1"/>  
      </material>  
    </visual>  
  </link>  
  
  <joint name="right_front_wheel_joint" type="continuous">  
    <axis xyz="0 0 1"/>  
    <parent link="base_link"/>  
    <child link="right_front_wheel"/>  
    <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0.08 0.1 -0.03"/>  
    <limit effort="100" velocity="100"/>  
    <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>  
  </joint>  
  
  <link name="right_back_wheel">  
    <visual>  
      <geometry>  
        <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
      </geometry>  
      <material name="black">  
        <color rgba="0 0 0 1"/>  
      </material>  
    </visual>  
  </link>  
  
  <joint name="right_back_wheel_joint" type="continuous">  
    <axis xyz="0 0 1"/>  
    <parent link="base_link"/>  
    <child link="right_back_wheel"/>  
    <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0.08 -0.1 -0.03"/>  
    <limit effort="100" velocity="100"/>  
    <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>  
</joint>  
  
<link name="left_front_wheel">  
    <visual>  
      <geometry>  
        <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
      </geometry>  
      <material name="black">  
        <color rgba="0 0 0 1"/>  
      </material>  
    </visual>  
  </link>  
  
  <joint name="left_front_wheel_joint" type="continuous">  
    <axis xyz="0 0 1"/>  
    <parent link="base_link"/>  
    <child link="left_front_wheel"/>  
    <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="-0.08 0.1 -0.03"/>  
    <limit effort="100" velocity="100"/>  
    <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>  
  </joint>  
  
  <link name="left_back_wheel">  
    <visual>  
      <geometry>  
        <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
      </geometry>  
      <material name="black">  
        <color rgba="0 0 0 1"/>  
      </material>  
    </visual>  
  </link>  
  
  <joint name="left_back_wheel_joint" type="continuous">  
    <axis xyz="0 0 1"/>  
    <parent link="base_link"/>  
    <child link="left_back_wheel"/>  
    <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="-0.08 -0.1 -0.03"/>  
    <limit effort="100" velocity="100"/>  
    <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>  
  </joint>  
  
  <link name="head">  
    <visual>  
      <geometry>  
        <box size=".02 .03 .03"/>  
      </geometry>  
      <material name="white">  
          <color rgba="1 1 1 1"/>  
      </material>  
    </visual>  
  </link>  
  
  <joint name="tobox" type="fixed">  
    <parent link="base_link"/>  
    <child link="head"/>  
    <origin xyz="0 0.08 0.025"/>  
  </joint>  
</robot>
 

5.四、建立launch命令文件

        在smartcar_description文件夹下建立launch文件夹,创建智能车的描述文件 base.urdf.rviz.launch,描述代码如下:
<launch>     
    <arg name="model" />      
    <arg name="gui" default="False" />     
    <param name="robot_description" textfile="$(find smartcar_description)/urdf/smartcar.urdf" />      
    <param name="use_gui" value="$(arg gui)"/>     
    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" >
    </node>      
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />      
    <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find urdf_tutorial)/urdf.vcg" />  
</launch>
 

6.五、效果演示

        在终端中输入显示命令:
roslaunch  smartcar_description  base.urdf.rviz.launch  gui:=true
        显示效果如下图所示,使用gui中的控制bar可以控制四个轮子单独旋转。
ROS探索总结(五)——创建简单的机器人模型smartcar

 


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