一、什么是决策树 本章着重对算法部分进行讲解，原理部分不过多叙述，有兴趣的小伙伴可以自行查阅其他文献/文章 决策树(decision t……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1730浏览 0评论1002个赞
一、什么是svm 支持向量机（Support Vector Machine, SVM）是一类按监督学习（supervised learning）方式对数据进行二元分类的广义线性分类器（generalized linear class……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2320浏览 0评论431个赞
一、什么是神经网络 神经网络是一种以人脑为模型的机器学习，简单地说就是创造一个人工神经网络，通过一种算法允许计算机通过合并新的数据来学习。 以人脑中的神经网络为启发，历史上出现过很多不同版本最著名的算法是1980年的 backpropagation……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1192浏览 0评论1538个赞
数据集介绍 使用Fashion MNIST数据集，其中包含10个类别的70,000个灰度图像。图像显示了低分辨率（28 x 28像素）的单个衣物，如下所示（图片来自tensorflow官方文档）： ……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2115浏览 0评论1124个赞
一、什么是knn算法 本章着重对算法部分进行讲解，原理部分不过多叙述，有兴趣的小伙伴可以自行查阅其他文献/文章 （一）、介绍<……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2461浏览 0评论1346个赞
本文将会讨论策略优化的数学基础，并且会附上简单的实践代码。三个要点 一个简单的等式，将策略梯度跟策略模型参数连接起来一条规则，允许我们将无用的项从等式里去掉另一条规则，允许我们在等式中添加有用的项……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2943浏览 0评论1285个赞
不考虑横向运动时，我们可以把四足机器人的腿部简单看成一个二连杆结构，这节我们就来讲解如何调整离地高度的问题 一、几何模型 我们可以把机器人的一条腿简化成以下形状，由两根连杆组成，……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2563浏览 0评论2366个赞
文章目录 一、准备工作1、pybullet2、mini cheetah 的模型……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1603浏览 0评论1446个赞
在本教程中，我们将通过模拟控制器来驱动机器人的关节。这将使我们能够为MoveIt等规划器提供正确的ROS接口！。我们将使用ros_control软件包。 与ros……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 3104浏览 0评论2558个赞
gazebo一、什么是Gazebo？Gazebo的典型用途Gazebo的一些主要特点……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1980浏览 0评论773个赞
创建模型 本节目标一、模型编辑器用户界面调色板（左面板）工具……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2365浏览 0评论1408个赞
文章目录Step 1 建立基本的sdf模型1、创建新的.world文件2、添加地面和光线……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1450浏览 0评论1811个赞
文章目录一、介绍二、准备网格模型三、将网格模型添加到sdf文件中 ……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1295浏览 0评论1939个赞
文章目录 传感器噪音Step1 可视化传感器数据Step2 添加噪声一、介绍……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1805浏览 0评论2873个赞
插件配置一、准备工作二、创建一个API三、测试消息传递API……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1586浏览 0评论1325个赞
连接ros添加ROS插件在ROS中控制Velodyne 在之前的文章中，我们构建的Velodyne传感器已经具……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2413浏览 0评论2167个赞
场景建模 一、介绍 1、打开场景编辑器 UI介绍 二、导入平面图 三、添加特征 墙壁……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1351浏览 0评论1244个赞
获取RRbot模型 1、获取RRbot模型2、在rviz中查看……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2644浏览 0评论1568个赞
文章目录 一、算法简介1、关键点……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1866浏览 0评论712个赞
文章目录 一、PPO主体1、主结构……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1464浏览 0评论2479个赞
本篇将会创建几个基本的仿真环境，包含了一些必要的功能函数，实现动态调整离地高度。能够与决策模型进行交互，为后续强化学习训练做准备 文章目录 一、框架……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 3221浏览 0评论1586个赞
不考虑横向运动时，我们可以把四足机器人的腿部简单看成一个二连杆结构，这节我们就来讲解如何调整离地高度的问题 一、几何模型 我们可以把机器人的一条腿简化成以下形状，由两根连杆组成，……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2488浏览 0评论2851个赞
一、minitaur 简介 这是来自宾夕法尼亚大学的一款机器人，叫 Minitaur，看图你就明白了。 ……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1528浏览 0评论2528个赞
文章目录 模型概要1、状态、决策空间（略）2、奖励函数3……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1779浏览 0评论1318个赞
文章目录 1、现实差2、 提高仿真度前提2.1、执行器模型< ……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1592浏览 0评论1391个赞
一、复合摆线轨迹 在四足机器人的研究中，有一个很关键的问题，就是如何减少足端在触地瞬间的冲击，避免把机器人把自己给蹬倒了？这时候就需要一……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1618浏览 0评论2659个赞
文章目录 介绍minitaur urdf解析base_chassis_linkchas……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2667浏览 0评论2859个赞
本篇将讲解MiniCheetah中所使用的的足端轨迹方程-贝塞尔曲线方程 一、贝塞尔曲线 贝塞尔曲线就是这样的一条曲线，它是依据四个位置任意的点坐标绘制出的一条光滑……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1603浏览 0评论2392个赞
文章目录 一、结构参数二、腿部运动空间 随着人类环境中对机器人交互的需求不断增长，动态四足机器人的……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1560浏览 0评论621个赞
本篇将会对四足机器人的腿部进行数学建模，求解器正逆运动学解，包含详细公式推导与计算 一、运动学 不考虑横向髋关节运动时，四足机器人的腿……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2932浏览 0评论534个赞
本篇将会对四足机器人的俯仰角进行数学建模，求解器正逆运动学解，包含详细公式推导与计算 一、数学建模 ……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2111浏览 0评论302个赞
本篇将会三维空间中，对四足机器人的腿部进行数学建模，求解器正逆运动学解，包含详细公式推导与计算 首先，我们来看三维空间中简图： ……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2140浏览 0评论2987个赞
从正面观看我们的四足机器人时，可以简化成以下几何图形，接下来我们就根据该模型来分析四足机器人的滚转角调节 一、几何模型 ……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2934浏览 0评论675个赞
从正上方观看我们的四足机器人时，可以简化成以下几何图形，接下来我们就根据该模型来分析四足机器人的偏航调节 一、几何模型 以右前腿为例 ……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2351浏览 0评论2144个赞
一、平面运动学建模 本篇将会对四足机器人的腿部进行数学建模，求解器正逆运动学解，包含详细公式推导与计算 不考虑横向髋关节运动时，四足机器人的腿部可以简化成二连杆机构 1、几何建模……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2529浏览 0评论2090个赞
根据零力矩点理论分析机器人行进过程的稳定条件，利用稳定裕度的概念，在支撑多边形中求取最优稳定点来规划零力矩点．可以为避免 walk步态中频繁调整躯干姿态导致的能耗和行进速度损失[1] 此外，“零力矩点”是判定仿人机器人动态稳定运动的……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2394浏览 0评论2099个赞
时间：2020年4月9日 对之前内容做补充，加入支撑相轨迹规划，并构造完整的的周期曲线 在四足机器人的研究中，有一个很关键的问题，就是如何减少足端在触地瞬间的冲击，避免把机器人把自己给蹬倒了？这时候就需要一个合……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2612浏览 0评论1785个赞
一、引入 假设有6个函数，每个函数有6个独立的变量，即： ……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1213浏览 0评论269个赞
一、创建一个新的World 一个World是包含像对象是一个信息的文件，比如他们的样式，它们如何相互约束，天空是怎样的，重力是多少，摩擦力，物体的质量等。不同的对象称为“ 节点”，并在“ 场景树”中进行分层组织。因此，一个节点可能包含子节点。Wor……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1910浏览 0评论1474个赞
介绍 现在，我们将编程一个简单的控制器，该控制器将使机器人向前移动。 ……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2749浏览 0评论2366个赞
前言 现在我们开始解决与编程机器人控制器有关的主题。我们将设计一个简单的控制器，避免前面教……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2911浏览 0评论2731个赞
一、MPC的力学原理 刚体的力与加速度，转矩与角加速度可以通过牛顿方程和欧拉方程求出： ……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1368浏览 0评论1336个赞
前言在四足机器人的研究中，有一个很关键的问题，就是如何减少足端在触地瞬间的冲击，避免把机器人把自……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 3064浏览 0评论631个赞
