注册 登录
  • 欢迎访问开心洋葱网站,在线教程,推荐使用最新版火狐浏览器和Chrome浏览器访问本网站,欢迎加入开心洋葱 QQ群
  • 为方便开心洋葱网用户,开心洋葱官网已经开启复制功能!
  • 欢迎访问开心洋葱网站,手机也能访问哦~欢迎加入开心洋葱多维思维学习平台 QQ群
  • 如果您觉得本站非常有看点,那么赶紧使用Ctrl+D 收藏开心洋葱吧~~~~~~~~~~~~~!
  • 由于近期流量激增,小站的ECS没能经的起亲们的访问,本站依然没有盈利,如果各位看如果觉着文字不错,还请看官给小站打个赏~~~~~~~~~~~~~!

【关于四足机器人那些事】运动学建模-离地高度

人工智能 我是。 1374次浏览 已收录 0个评论 手机上查看
文章索引目录
[隐藏]

不考虑横向运动时,我们可以把四足机器人的腿部简单看成一个二连杆结构,这节我们就来讲解如何调整离地高度的问题  

1.一、几何模型

  我们可以把机器人的一条腿简化成以下形状,由两根连杆组成,α 为髋关节角度,β为膝关节角度。  
【关于四足机器人那些事】运动学建模-离地高度  

2.二、几何逆解

  我们假定足端与髋关节原点保持竖直关系,根据几何关系,已知离地高度h,求θ 1 , θ 2   
【关于四足机器人那些事】运动学建模-离地高度   其中,l 1 , l 2分别为上下关节长度  

3.三、几何正解

  已知θ 1 , θ 2, 求离地高度h:  
【关于四足机器人那些事】运动学建模-离地高度  
【关于四足机器人那些事】运动学建模-离地高度   当我们取不同的离地高度h,或者θ 1的时候,有以下效果  
【关于四足机器人那些事】运动学建模-离地高度


开心洋葱 , 版权所有丨如未注明 , 均为原创丨未经授权请勿修改 , 转载请注明【关于四足机器人那些事】运动学建模-离地高度
喜欢 (0)
[开心洋葱]
分享 (0)

您必须 登录 才能发表评论!

……
加载中……