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【关于四足机器人那些事】运动学建模-离地高度

人工智能 我是。 1434次浏览 0个评论

不考虑横向运动时,我们可以把四足机器人的腿部简单看成一个二连杆结构,这节我们就来讲解如何调整离地高度的问题  

一、几何模型

  我们可以把机器人的一条腿简化成以下形状,由两根连杆组成,α 为髋关节角度,β为膝关节角度。  
【关于四足机器人那些事】运动学建模-离地高度  

二、几何逆解

  我们假定足端与髋关节原点保持竖直关系,根据几何关系,已知离地高度h,求θ 1 , θ 2   
【关于四足机器人那些事】运动学建模-离地高度   其中,l 1 , l 2分别为上下关节长度  

三、几何正解

  已知θ 1 , θ 2, 求离地高度h:  
【关于四足机器人那些事】运动学建模-离地高度  
【关于四足机器人那些事】运动学建模-离地高度   当我们取不同的离地高度h,或者θ 1的时候,有以下效果  
【关于四足机器人那些事】运动学建模-离地高度


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