从正面观看我们的四足机器人时,可以简化成以下几何图形,接下来我们就根据该模型来分析四足机器人的滚转角调节
一、几何模型
我们设定符号:
- 机身宽度W ,
- 髋关节偏移a ,
- 滚转角R
- 腿长L1,L2
- L12为髋关节点PH到足端PE的距离,是个变量
根据结构,我们可以推测出以下固有的几何关系:
- L1,L2共面
- 且与a 垂直
二、坐标变换
已知PE相对于{H}的位置为[x,y,z]T。我们同样通过坐标变换的思路来求解PE相对于{H’}的位置 a、PE相对于机身质心位置O的位置可以通过以下变换矩阵得到:
b、{O}坐标系下的位置转换到{H’}下的位置:
因此我们有以下公式: PE′=T2T1PE 化简后即:
得到变换后的坐标点P E ′ P’_EPE′即可代进逆运动学模型中求解出关节角度即可