ros 与 matlab 通讯使用的是ros中的主从机策略。

1 准备条件

1、首先我们需要在matlab上安装 “Robotics_System_Toolbox” 工具箱，matlab2015B及以后自动安装有这个工具箱，但是可能由于激活的缘故，使得在输入rosinit 命令的时候会出现 “Undefined function or variable ‘rosinit’ ” 这时候你可以使用如下命令检查你的license是否正确：

<code class="prism language-cpp has-numbering"><span class="token function">license</span><span class="token punctuation">(</span><span class="token string">'checkout'</span><span class="token punctuation">,</span><span class="token string">'Robotics_System_Toolbox'</span><span class="token punctuation">)</span>
</code>

如果出现以下的信息（返回信息为0），则说明你的license有问题，你需要重新激活。或者一个简单的方法就是 “重装MATLAB2016”
在这里插入图片描述我自己按卸载了matlab2015B 版本然后安装的2016B版本解决的；然后输入rosinit 命令，正常会输出以下信息
ROS 与 MATLAB 通讯

2、主从机通讯

首先确保运行matlab的电脑和运行Ubuntu的电脑连接在同一个局域网内。

2.1 Ubuntu 端设置

1、修改/etc/hosts文件添加运行matlab端电脑的IP地址，比如说我的电脑名称为“DESKTOP-FS5A9TU”, IP 地址为10.5.3.219。在etc/hosts文件中添加 “10.5.3.219 DESKTOP-FS5A9TU ”

<code class="prism language-cpp has-numbering">sudo vim <span class="token operator">/</span>etc<span class="token operator">/</span>hosts
</code>

在这里插入图片描述 2、在Ubuntu端新开一个终端运行 roscore

<code class="prism language-cpp has-numbering">roscore
</code>

2.2 matlab端设置

在matlab端输入：（设置ROS主机的IP地址为Ubuntu端电脑的IP）

<code class="prism language-cpp has-numbering"><span class="token function">setenv</span><span class="token punctuation">(</span><span class="token string">'ROS_MASTER_URI'</span><span class="token punctuation">,</span><span class="token string">'http://10.5.3.11:11311'</span><span class="token punctuation">)</span>
rosinit
</code>

然后再用rostopic list 命令查看话题名称：

<code class="prism language-cpp has-numbering">rostopic list
</code>

这时候就可以看大有一个‘/rosout’ 和‘/rosout_agg’的话题：
ROS 与 MATLAB 通讯你可以在matlab端使用命令 “help robotics.ros” 来查看相关命令

<code class="prism language-cpp has-numbering">help robotics<span class="token punctuation">.</span>ros
</code>

在这里插入图片描述这里面有两个常用的命令是：

rosinit ——表示启动ROS
rosshutdown ——表示关闭ROS

3 用例测试

接下来我们在Ubuntu端启动一个pr2机器人，然后实现在MATLAB端接收显示pr2机器人的传感器数据，同时发布控制命令道/cmd_vel 话题上控制pr2机器人运行。 1、在Ubuntu端启动pr2机器人

<code class="prism language-cpp has-numbering">roslaunch pr2_gazebo pr2_empty_world<span class="token punctuation">.</span>launch
</code>

在这里插入图片描述 2、matlab 端首先设置ROS主机为ubuntu 端的电脑，然后在matlab中初始化ros，最后利用rostopic list 查看主机上发布的话题。

<code class="prism language-cpp has-numbering"><span class="token function">setenv</span><span class="token punctuation">(</span><span class="token string">'ROS_MASTER_URI'</span><span class="token punctuation">,</span><span class="token string">'http://10.5.3.11:11311'</span><span class="token punctuation">)</span>
rosinit
rostopic list
</code>

启动以后我们可以看到matlab端已经可以正确显示pr2发布的topic了。
Alt 一些常用的topic命令都可直接在matlab中使用，如 rostopic list 、rostopic info 、 rostolic echo 1）列出topic列表

<code class="prism language-bash has-numbering">rostopic list 
</code>

2）查看topic 信息

<code class="prism language-bash has-numbering">rostopic info /torso_lift_imu/data
</code>

3）打印topic 信息

<code class="prism language-bash has-numbering">rostopic <span class="token keyword">echo</span> /torso_lift_imu/data
</code>

3、接收消息接下来我们接收并显示PR2发布的激光雷达数据。ROS 在matlab中接收一个topic的函数是 rossubscriber(topic_name，@function), 与ros中的接收函数不同，在matlab中我们不需要指定这个话题的数据类型，它会自动检测消息类型。function 表示回调函数，可以指定回调函数，也可以缺省。接下来我们在matlab命令窗口中输入：

<code class="prism language-bash has-numbering"><span class="token operator">>></span> laser <span class="token operator">=</span> rossubscriber<span class="token punctuation">(</span><span class="token string">'/base_scan'</span><span class="token punctuation">)</span><span class="token punctuation">;</span>
<span class="token operator">>></span> scandata <span class="token operator">=</span> receive<span class="token punctuation">(</span>laser,10<span class="token punctuation">)</span><span class="token punctuation">;</span>
<span class="token operator">>></span> plot<span class="token punctuation">(</span>scandata<span class="token punctuation">)</span>
</code>

既可以看到如下效果：
在这里插入图片描述 4、发布消息 1）创建一个发布器

<code class="prism language-bash has-numbering">chatterpub <span class="token operator">=</span> rospublisher<span class="token punctuation">(</span><span class="token string">'/chatter'</span>,rostype.std_msgs_String<span class="token punctuation">)</span><span class="token punctuation">;</span>
</code>

2)填充数据

<code class="prism language-bash has-numbering">chattermsg <span class="token operator">=</span> rosmessage<span class="token punctuation">(</span>chatterpub<span class="token punctuation">)</span><span class="token punctuation">;</span>
 chattermsg.Data <span class="token operator">=</span> <span class="token string">'hello world'</span><span class="token punctuation">;</span>
send<span class="token punctuation">(</span>chatterpub,chattermsg<span class="token punctuation">)</span>
</code>

ROS 与 MATLAB 通讯 3）我们在ROS主机上运行

<code class="prism language-bash has-numbering">rostopic <span class="token keyword">echo</span> /chatter
</code>

每当我们在matlab端调用一次 “send(chatterpub,chattermsg)” 函数，在ROS端就会打印一次 “hello world”
在这里插入图片描述小结：到此我们在matlab上成功安装了ROS插件，并将matlab作为从机接收了ROS主机的话题上的数据，并在matlab端创建了一个新的话题，并将数据通过该话题发送到了ROS端。