这篇博客介绍如何在webot中新建一个世界并在该环境中加入障碍物、机器人等元素，并添加机器人对应的控制器。这可以帮助我们在已有的环境文件上放置多个障碍物和机器人模型，对已有的环境模型进行修改。  

1 新建世界模型

Wizards->New Project Directory 菜单栏新建一个工程并保存。  
  在工程栏出添加新的障碍物类型（支持搜索模型，在右上角的搜索窗口中搜索woodenBox）  
  用鼠标选中地图中的障碍物，会出现三个颜色的的箭头，用鼠标点中箭头可实现障碍物的拖动，也可以通过左侧的属性栏设置障碍物的尺寸、位置、质量等参数  
   

2 添加机器人模型

通过搜索模式添加一个新的机器人的模型（e-puck）  
 
 

3 添加机器人控制器

Wizards->New Robot Controller 菜单栏新建一个机器人控制器，保存为 my_controller 。这里支持C、C++、JAVA、MATLAB的语言进行新建，这时候会再右侧栏出现机器人控制器的编程界面。  
  这里为了演示功能我直接复制了原有的 e-puck 控制器的内容，当我们对控制器进行编写完成以后，我们需要指定机器人使用我们新建的控制器,如下图所示，这时候选中我们自己新建的（my_controller）  
  接下来的使用方法就和自带的模型一样了。控制器的语法等知识我们后面再添加上。

参考资料

https://www.cyberbotics.com/doc/reference/motion 如果大家觉得文章对你有所帮助，麻烦大家帮忙点个赞。O(∩_∩)O 欢迎大家在评论区交流讨论！