不考虑横向运动时，我们可以把四足机器人的腿部简单看成一个二连杆结构，这节我们就来讲解如何调整离地高度的问题
一、几何模型
我们可以把机器人的一条腿简化成以下形状，由两根连杆组成，α 为髋关节角度，β 为膝关节角度。 
二、几何逆解
我们假定足端与髋关节原点保持竖直关系，根据几何关系，已知离地高度h ,求θ 1 , θ 2 
其中，l 1 , l 2 分别为上下关节长度
三、几何正解
已知θ 1 , θ 2 ， 求离地高度h ： 
当我们取不同的离地高度h ，或者θ 1的时候，有以下效果 
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