从正上方观看我们的四足机器人时，可以简化成以下几何图形，接下来我们就根据该模型来分析四足机器人的偏航调节  

一、几何模型

  以右前腿为例  
  我们设定符号： 机身宽度W ， 机身长度L 偏航角Y ​

二、坐标变换

  假设A点为初始状态足端位置[ x , y , z ] ^T，B为机身沿Z轴旋转Y度后，髋关节位姿，计算A，相对于B的位置，我们可以通过以下变换矩阵求出：   {A}相对于{O}的位置：  
  {O}相对于{B}的位置：  
  因此{A}相对于{O}的位置可以用下式表示：  
  即，  
  注意，我们这里求的右前腿的变换，其余不同位置的腿需要适时对W , L 取反。 最后将{P_B}点位置代入逆运动学方程即可求解关节角度。