有必要谈一谈Gazebo。Gazebo是一个机器人三维仿真环境，这里面增加了称为“基于物理的仿真”这样的元素。学物理的时候，我们学习了，位移，速度，加速度，重力，摩擦力等概念，在这样的仿真环境里，可以模拟这样一些物理概念。在真实世界中遇到的一些物理现象，在这个仿真环境中尽可能把他们表现出来。它可以与ROS配套，用于完整的机器人仿真，也可以单独使用。
图：Gazebo仿真环境
Gazebo是安德鲁·霍华德（Andrew Howard）和凯特·考尼（Nate Koenig）在南加州大学[1]，开发的一个开源的机器人仿真环境。Gazebo从2001年开始开发，到2004年，两位在当年的IROS国际机器人会议上发表了一片论文，《一个开源机器人仿真器Gazebo》“Design and Use Paradigms for Gazebo, An Open-Source Multi-Robot Simulator” [2]，向学术界介绍了Gazebo的设计结构和使用方法。当时安德鲁·霍华德是南加州大学机器人实验室的教授，凯特·考尼是机器人实验室的一名博士生。
图：左：安德鲁·霍华德（Andrew Howard），右：凯特·考尼（Nate Koenig）
博士毕业后，凯特·考尼，与其他3位联合创始人，一起成立了 “开源机器人基金会（OSRF）”。其中，布莱恩·格基（Brian Gerkey）为首席执行官（CEO），负责基金会的全面工作，罗伯特·弗里德曼（Roberta Friedman）为首席财务官（CFO），凯特·考尼为首席技术官（CTO），摩根·奎格利（Morgen Quigley）为首席架构师。
大家可能对安德鲁·霍华德不太了解。如果列出安德鲁·霍华德的经历和参与过的项目，大家一定会大吃一惊了。安德鲁·霍华德出生于澳大利亚，博士毕业于澳大利亚墨尔本大学。后到美国南加州大学机器人实验室工作，后加入美国航空航天局喷气推进实验室（NASA Jet Propulsion Laboratory），然后被伊隆·马斯克招入Xspace旗下。安德鲁·霍华德在美国航空航天局负责“龙眼”系统的开发，“龙眼”利用视觉（激光雷达）技术，引导飞船与国际空间站的对接。后来在SpaceX也采用龙眼系统进行空间站对接。
图：龙眼系统帮助空间站对接
安德鲁·霍华德还在加州理工大学参加无人车挑战赛，参加大狗机器人（Big-Dog）的研发，为大狗机器人提供视觉系统。Big-Dog就是那只大家在视频里看到的，在冰面上踉踉跄跄，但还保持稳定机器狗。
图：波士顿动力公司的大狗机器人
[1] University of Southern California，缩写为USC，世界著名大学，地处洛杉矶。
[2] Nate Koenig and Andrew Howard. Design and Use Paradigms for Gazebo, An Open-Source Multi-Robot Simulator. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2004, Sendei, Japan
