准备了半年多的博士考试终于结束了！现在开始整理半年来没来得及发的一些技术总结。 ……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2623浏览 0评论1946个赞
现在做无人车和其他种类机器人的公司或者研究机构，很多用的ROS系统。原因在于其信息传递快捷方便，且要求开发者以模块化的方式设计程序，使得工程容易管理和重构，优势明显。 最近因为所在单位需要，也开始研究ROS系统了，因此循着学习的脉络做下记……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2348浏览 0评论1984个赞
在上一篇博客中，我们介绍了怎么创建一个ROS的最小系统，该系统包括工作空间、包和一个存放在包中的节点，然后我们让该节点打印“Hello ROS”。 在这一篇博客中，我们将……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2471浏览 0评论598个赞
上一篇文章我们介绍了ros最小话题系统的制作，本篇将进一步介绍ROS的另一种节点间的交互形式—服务 首先，什么是服务？ ……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2216浏览 0评论1525个赞
在机器人系统中，视觉是非常重要的一部分(人的眼睛获取信息占全部信息的78%，机器人可以类比下)。因此，用前面四篇文章打下些许基础后，本人便迫不及待的想学习怎么在ROS上用上OpenCV视觉库。 ……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1329浏览 0评论2597个赞
上篇文章我们介绍了怎么用OpenCV打开图像并将图像数据发送出去， 这解决了一部分问题。但实际工程应用中，我们经常需要实时获取图像数据，因此仅仅读取本地的图片是不够的。本篇我们将研……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2753浏览 0评论280个赞
前面的几篇文章我们简单介绍了ROS的一些基本操作和数据获取的实现。下面，我们将更深入地研究ROS的数据传递，因为这关系到能不能真正把ROS用于实际的工程项目中。 如果工程只用ROS搭建，那么是不需要用到命题所说的LCM的。但如果ROS只是……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1581浏览 0评论1381个赞
上一篇文章我们介绍了怎么在ROS中应用LCM与外部进行通信。本篇我们回到ROS的内部，看看如何实现ROS节点间的内存共享，以实现更加快速的内部通信。 首先，我们需要清楚为什么要用内存共享？ 答案是ROS提供的服务或者话题都是通过网络来实现……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2087浏览 0评论533个赞
前篇文章介绍了如何实现最简单的节点间内存共享。但因为篇幅所限，并没有深入介绍怎么将其实用化。本篇我们将用之前专门介绍的……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2070浏览 0评论1816个赞
在ROS系统的构建中，很多问题是串行的，只能用一个节点进行串行计算。 这样导致的问题是CPU资源并没有完全用到，往往是程序延时很……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2424浏览 0评论2274个赞
在ROS节点中解析并发送点云数据是非常基础的需求，下面我们将做简单的介绍。 点云数据发送 关于发送节点，只需要声明头文件：  ……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2752浏览 0评论990个赞
之前一直用Pytorch做的网络训练，最近想看看训练出来的模型在C++上的表现（毕竟稍微注重效率的工程都用的C++写），因此花了点时间研究了一波。 因为PyTorch的Python版本和C++版本使用的文件描述有区别，因此需要先把Python版本训练的模型转换成To……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2109浏览 0评论578个赞
不久前PyTorch0.4.0官方支持了Windows，可谓是感天动地，于是乘比较空闲的时间搭搭环境，顺便做下记录。 ……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1872浏览 0评论2602个赞
前面一篇文章我们介绍了怎么在win10下搭建Yolo v3的开发环境。 ……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2371浏览 0评论2756个赞
本文有一部分内容参考以下两篇文章： 一文弄懂神经网络中的反向传播法——BackPropagation ……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2127浏览 0评论2579个赞
上一篇文章：深度学习1—最简单的全连接神经网络 我们完成了一个三层（输入+隐含+输出）且每层都具有两个节点的全连接神经网络的原理分析和代码编写。本篇文章将进一步探讨如何把每层……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1353浏览 0评论815个赞
上一篇文章：深度学习2—任意结点数的三层全连接神经网络 距离上篇文章过去了快四个月了，真是时光飞逝，之前因为要考博所以耽误了更新，谁知道考完博后之前落下的接近半个学期的工作是……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 3115浏览 0评论2598个赞
mnist是在图像机器学习占据“Hello World”地位的库。下载地址如下：http://yann.lecun.com/exdb/mnist/ train-images-idx3-ubyte（训练集数据，存放训练图像的集合） train-labels-idx1-ubyte（训……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2433浏览 0评论1923个赞
似然（likelihood）这个词其实和概率（probability）是差不多的意思，但是在统计里面，似然函数和概率函数却是两个不同的概念。 对于函数：……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1470浏览 0评论758个赞
上一篇文章我们已经了解了似然函数是什么，但怎么去把里面的……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2545浏览 0评论864个赞
在做图像语言分隔的时候，我们往往需要计算出像素精确度，交并比等值来评估我们的算法或者神经网络的表现。本篇文章着重介绍如何用numpy实现像素精确度、平均像素精确度、平均交并比和加权的交并比的计算。 在正式开始之前需要先掌握几个numpy的函数和编程技巧。  ……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2309浏览 0评论1342个赞
……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1808浏览 0评论2665个赞
上一篇文章我们强力推导了GAN的数学公式，它就是： ……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1835浏览 0评论787个赞
上一篇文章我们简单介绍了信息熵的概念，知道了信息熵可以表达数据的信息量大小，是信息处理一个非常重要的概念。……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1507浏览 0评论1278个赞
由上面一篇文章我们已经知道了，如果我们从真实数据分布里面取n个样本，根据给定样本我们可以列出其出现概率的表达式，那么生成这N个样本数……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2684浏览 0评论2215个赞
本篇文章是之前期望极大算法(EM算法)文章的后续，有需要可以先看看那篇文章关于EM算法的推导。高斯混合模型……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2677浏览 0评论2786个赞
在Gan生成对抗神经网络中会用到Jensen不等式，因此做下记录。Jensen不等式告诉我们：如果f ff是在区间[ a , b ] 上的凸函数（就是导数一直增长的函数，或者说是导数的导数大于0的函数），x 是随机变量，那么有：……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2261浏览 0评论593个赞
