如图1所示的球形手腕(三个关节的轴线相交于一点)是常用的机械臂结构，我们希望在已知坐标系3至坐标系6的旋转矩阵的条件下求解3个关节值q3,q4,q6。旋转矩阵可通过欧拉角集合、四元数或直接用3×3的矩阵给出。
图1 典型腕关节结构
假设现在已知的旋转矩阵为： 
q3,q4,q6的值为 ： 当q5∈(0，π) 
当 q5∈(−π，0) 
参考文献： 布鲁诺・西西里安诺.《机器人学：建模，规划和控制》 西安交通大学出版社 2015
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