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ROS操作系统学习(十二)ROS中的坐标系管理系统

人工智能 nidie508 1942次浏览 0个评论

机器人中的坐标变换

 

TF功能包:坐标变换

 

TF功能包能干什么

 

  • 五秒钟之前,机器人头部坐标系相对于全局坐标系的关系是怎么样的?
  • 机器人夹取的物体相对于机器人中心坐标系的位置在哪里?
  • 机器人中心坐标系相对于全局坐标系的位置在哪里?

 

TF坐标变换如何实现?

 

  • 广播TF变换
  • 监听TF变换

 

海龟案例

  通过坐标变换实现控制一个海龟移动,而另一个海龟紧紧跟随这只海龟的移动   1.安装必要包  

sudo apt-get install ros-melodic-turtle-tf

  2.启动launch文件  

<span style="font-size: 16px;"><code class="prism language-c has-numbering">roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo<span class="token punctuation">.</span>launch
</code></span>

  3.再在一个新的终端下打开海龟键盘控制器  

<span style="font-size: 16px;"><code class="prism language-c has-numbering">rosrun turtlesim turtle_teleop_key
</code></span>

  通过海龟控制器发现,当你移动一只海龟,另外一只海龟就会朝着这只海龟移动   在这里插入图片描述   红线代表海龟键盘控制器下海龟的移动路线,黑线代表跟随海龟的移动路线   系统之间两只海龟的坐标关系查看  

<span style="font-size: 16px;"><code class="prism language-c has-numbering">rosrun tf view_frame
</code></span>

  在这里插入图片描述   查看任意两个坐标系的位置关系(命令行工具)  

<span style="font-size: 16px;"><code class="prism language-c has-numbering">tf tf_echo turtle1 turtle2
</code></span>

  在这里插入图片描述   Translation:分别在xyz轴上的相对坐标 Rotation:坐标系通过什么样的旋转来变成一样的姿态   查看任意两个坐标系的位置关系(可视化工具)  

<span style="font-size: 16px;"><code class="prism language-c has-numbering">rosrun rviz rviz <span class="token operator">-</span>d `rospack find turtle_tf`<span class="token operator">/</span>rviz<span class="token operator">/</span>turtle_rviz<span class="token punctuation">.</span>rviz
</code></span>

  在这里插入图片描述  


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