机器人中的坐标变换

TF功能包：坐标变换

TF功能包能干什么

• 五秒钟之前，机器人头部坐标系相对于全局坐标系的关系是怎么样的？
• 机器人夹取的物体相对于机器人中心坐标系的位置在哪里？
• 机器人中心坐标系相对于全局坐标系的位置在哪里？

TF坐标变换如何实现？

• 广播TF变换
• 监听TF变换

海龟案例

  通过坐标变换实现控制一个海龟移动，而另一个海龟紧紧跟随这只海龟的移动   1.安装必要包  

sudo apt-get install ros-melodic-turtle-tf

  2.启动launch文件  

<span style="font-size: 16px;"><code class="prism language-c has-numbering">roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo<span class="token punctuation">.</span>launch
</code></span>

  3.再在一个新的终端下打开海龟键盘控制器  

<span style="font-size: 16px;"><code class="prism language-c has-numbering">rosrun turtlesim turtle_teleop_key
</code></span>

  通过海龟控制器发现，当你移动一只海龟，另外一只海龟就会朝着这只海龟移动     红线代表海龟键盘控制器下海龟的移动路线，黑线代表跟随海龟的移动路线   系统之间两只海龟的坐标关系查看  

<span style="font-size: 16px;"><code class="prism language-c has-numbering">rosrun tf view_frame
</code></span>

    查看任意两个坐标系的位置关系（命令行工具）  

<span style="font-size: 16px;"><code class="prism language-c has-numbering">tf tf_echo turtle1 turtle2
</code></span>

    Translation：分别在xyz轴上的相对坐标 Rotation：坐标系通过什么样的旋转来变成一样的姿态   查看任意两个坐标系的位置关系（可视化工具）  

<span style="font-size: 16px;"><code class="prism language-c has-numbering">rosrun rviz rviz <span class="token operator">-</span>d `rospack find turtle_tf`<span class="token operator">/</span>rviz<span class="token operator">/</span>turtle_rviz<span class="token punctuation">.</span>rviz
</code></span>