参考下 https://fkromer.github.io/awesome-ros2/ ，整理出来方便学习  

1 软件包

① 演示套装

  展示几个演示套件  

• adlink_ddsbot – 快速搭建一个adlink的小车
• adlink_neuronbot – 大点的移动平台
• turtlebot3 – 基于ros2的 TurtleBot3 demo 包含 Bringup, Teleop and Cartographer.

  adlink 树莓派机器人  
  adlink_neuronbot 大一点  
  TurtleBot3 官网 有钱可以买  
 

② 例子

• turtlebot3_demo – TurtleBot 3demos using ROS 2.
• examples/rclcpp – C++ examples.
• examples/rclpy – Python examples.
• rcljava_examples – Package containing examples of how to use the rcljava API.
• ros2_talker_android, ros2_listener_android – Example Android apps for the ROS2 Java bindings.

③ 性能测试工具

• ros2_benchmarking – ROS2基准测试框架。ROS2通信特性可以在多个方向上快速、自动化地进行评估。
• performance_test – 测试ROS 2、FastRTPS、Connext-DDS-Micro等多种通信方式的性能和延时。

④ docker 容器

  主要是ce jdk 和 micro-ROS 的docker  

• docker-ros2-ospl-ce – A dockerfile to build a ROS2 + OpenSplice CE container.
• ros2_java_docker – Dockerfiles for building ros2_java with OpenJDK and Android.
• micro-ROS/docker – Docker-related material to setup, configure and develop with micro-ROS hardware

⑤ 生态系统

  ros2 的生态主要包括这些  

• rosbag2-ros2本地rosbag。
• rviz-3D机器人可视化程序。
• urdfdom-URDF（U-Robot描述格式）库，提供核心数据结构和简单的XML解析器
• urdfdom_headers-用于URDF解析器的头。
• ros2cli-ros2命令行工具。
• orocos_kinematics_dynamics – orocos运动学和动力学C++库。
• pydds-用于Vortex Lite和OpenSplice的简单DDS Python API。

⑥ 渗透测试工具

• aztarna
• ros2_fuzzer

⑦ 应用层

  各种好用的包，值得收藏  

• Apex.Autonomy – Autonomy作为独立的构建块提供自动控制算法，并且与Autoware.Auto兼容。
• Autoware.Auto – Autoware.Auto为自动驾驶技术提供了一个基于ROS 2的开源软件栈。
• ros2_control – `ros2_control“是一个概念的证明，说明了ros2中的新特性如何在机器人控制的上下文中被阐述和使用（“ros2_controllers”）。
• ros2_controllers – ros_controllers 的说明.
• geometry2 – 一套用于跟踪坐标变换的ROS包。
• cartographer – 跨多个平台和传感器配置的二维和三维实时同步定位和映射（SLAM）。
• vision_opencv – OpenCV 和ROS 的接口包.
• teleop_twist_keyboard – ROS2通用键盘遥控器。
• teleop_twist_joy – 简单的操纵杆遥控两轮差速机器人。.
• navigation – ROS2导航堆栈.
• diagnostics – ROS 2原始ROS1诊断的分叉版本（当前仅限Diagnostics_updater）。
• robot_state_publisher – 原始ROS Robot State Publisher的分叉版本，包含在ROS2生态系统中编译的所有修改。
• common_interfaces – 一组包含公共接口文件（.msg和.srv）的包。
• ros2_object_map – “SLAM 时 在地图上标记对象的标记”.
• ros2_object_analytics – Object Analytics（OA）是用于实时对象检测、定位和跟踪的ROS2包装器。
• ros2_intel_movidius_ncs – ROS2包装的 Movidius™ 神经计算棒（NCS）神经计算API。
• ros2_moving_object – 目标追踪，显示目标速度的包，已经合并到 ros2_object_analytics里
• ros2_openvino_toolkit – ROS2 包装的 OpenVINO™ 的 cv api (人眼视觉仿真).
• ros2_grasp_library – 一个抓取包，机械手臂的那种
• apriltag_ros – 用于aprltag检测的ROS2节点
• ros2-web-bridge – 将浏览器连接到ROS 2.0。
• ros2_message_filters – ros2_message_filters根据需要满足的条件混合各种消息，并从ROS message_filters的ros2移植派生。
• ros2-tensorflow – Tensorflow中计算机视觉任务的ROS2节点。
• ros2_pytorch – PyTorch中用于计算机视觉任务的ROS2节点
• pid – ROS2的PID控制器。
• system-modes -ROS 2和micro ROS的系统模式。

⑦ 中间件

  DDS中间件  

• Micro XRCE-DDS Agent – Micro XRCE-DDS代理充当DDS网络和Micro XRCE-DDS客户端之间的服务器。
• Micro XRCE-DDS Agent docker – 包含Micro XRCE-DDS代理的Docker映像。
• Micro XRCE-DDS Client – MicroXRCE-DDS实现了一个客户机-服务器协议，使资源受限的设备（客户机）能够参与DDS通信。
• micro-ROS-Agent – 使用Micro XRCE-DDS试剂的ROS 2包装。

⑧ “系统” 绑定

• rclandroid – Android API.
• rclnodejs – Node.js version of ROS2.0 client.
• riot-ros2 – 该项目使ros2能够在使用riot操作系统的微控制器上运行。

  riot的硬件要求

⑨ Driver layer

  一些驱动的包  

• Autoware.IO – Autoware.IO提供了一个异构的硬件参考平台，使成员公司的解决方案能够集成到支持Autoware.Auto和Autoware.AI软件堆栈的平台上。
• ros2_xmlrpc_interface – 带有xmlrpc的ros2接口包，用于使用Sesto API与Sesto服务器通信。
• cozmo_driver_ros2 – ros2的非正式Anki cozmo节点。
• sphero_ros2 – ROS2 sphero driver.
• flock2 – DJI Tello无人机的ROS2驱动程序。
• ros2_raspicam_node – 用于树莓派相机的ros2 node。
• joystick_drivers – 用于操纵杆的ros2驱动程序。
• joystick_drivers_from_scratch – 操纵杆驱动程序包为ros2。
• joystick_ros2 – 用于ros2的操纵杆驱动程序，支持所有平台：Linux、macOS、Windows。
• ros2_teleop_keyboard – 用于ros2的teleop扭转键盘。
• ros_astra_camera – astra camera的ros2包。
• ros2_usb_camera -ros2通用usb摄像头驱动程序。
• ros2_android_drivers – 几个android传感器的ros2驱动程序集合。
• ros2_intel_realsense – intel® realsense™的ros2包 。
• raspicam2_node – Raspberry Pi相机模块的ROS2节点
• ros2_track_imu – 用于TrackIMU imu传感器的ros2节点
• HRIM -机器人模块的标准接口.
• FIROS2 – ROS2集成工具，专注于ROS2和FIWARE之间的交互。
• lino2_upper – ROS2上的Linorobot.
• RysROS2 – 适用于MiniRys机器人的ROS2软件堆栈
• px4_to_ros -ROS2/ros包，用于与ros通信px4。
• multiwii_ros2 – mutiwii和清洁飞行控制器的ros2节点。
• ydlidar_ros2 – ydlidar ROS2 包.
• zed-ros2-wrapper – 用于zed SDK的ros2包装测试版。
• ros2_denso_radar – 丰田/雷克萨斯2015-2017年ros2 denso雷达驱动程序。
• sick_scan2 – sick TiM系列激光扫描仪的ROS2驱动程序（TiM551/TiM561/TiM571）。
• micro-ROS/hardware – 有关micro ROS项目中使用和支持的硬件平台的信息和文档。

⑩ 客户端库

  支持的挺多的 iso竟然也有  

• rclada – ROS Client Library for Ada.
• rclcpp – ROS Client Library for C++.
• rclgo – ROS Client Library for Go.
• rclpy – ROS Client Library for Python.
• rcljava – ROS Client Library for Java.
• rclnodejs – ROS Client Library for Node.js.
• rclobjc – ROS Client Library for Objective C (for iOS).
• rclc – ROS Client Library for C.
• ros2_rust – Rust bindings for ROS2.
• ros2_dotnet – .NET bindings for ROS2.

⑪ 通用客户端库

• rcl – 支持特定语言ROS客户端库实现的库。
• system_tests – Trclcpp和rclpy 测试库。
• rcl_interfaces – ROS客户端库使用的消息和服务的分支。

⑫ 生成器

  将自己的包导出的必备生成器，这个后面要明白  

• rosidl_generator_java – 生成java的ros接口.
• rosidl_generator_objc – 生成 Objective C 的ros接口.
• rosidl_generator_cpp – 生成c++ 的ros 接口.
• rosidl_generator_c – 生成C 的ros接口
• rosidl – 提供ROS IDL（.msg）定义和代码生成的包。
• rosidl_dds – 生成ROS接口的dds接口.

⑬ RMW (ROS middleware)

  ros的中间件，就是好多中间件可以自己选择  

• rmw – 包含ROS中间件API
• rmw_connext_cpp – 使用C++中的RTI CONNECT静态代码生成实现ROS中间件接口。
• rmw_fastrtps_cpp – 使用C++中的EPRIMSIMA FATTRTPS静态代码生成实现ROS中间件接口。
• rmw_dps – 使用Intel的分布式发布和订阅实现ROS中间件（rmw）接口。
• rmw_opensplice_cpp – 使用PrimMeTe+OpenSpice静态代码生成在C++中实现ROS中间件接口。
• rmw_coredx – 用于ROS2的coredx DDS集成层。
• rmw_freertps – 使用freertps的rmw实现。
• rcutils – ros2中使用的常见C函数和数据结构
• freertps – 一个免费的、可移植的、极简的、正在工作的RTPS实现。
• rmw_zhe – 在zhe之上的ROS2 rmw实现。.
• rmw_cyclonedds – 用于Eclipse Cyclone DDS的ROS2 rmw层。

⑭ DDS通信机制的实现

• Connext DDS – 用于开发和集成IIoT系统的连接软件。 ?
• Fast-RTPS – RTPS标准的实现（RTPS是DDS的有线互操作协议）。
• OpenSplice – OMG DDS标准的实现。?
• CoreDX DDS – Twin Oaks Computing, Inc… 的实现 ?
• freertps – 一个免费的、可移植的、极简的、正在工作的RTPS实现。
• cdds – Cyclone DDS完全开放式开发，并正在接受过程中成为EclipseIoT的一部分。
• Micro-XRCE-DDS) – 一个XRCE DDS实现（由micros支持）。

⑮ 构建系统 (Linux)

• meta-ros2 – 开放嵌入式Linux的ros2层。

⑯ 构建系统 (ROS2)

• ci – ROS 2 ci 构建。.
• ament_cmake_export_jars – 将java存档导出到cmake中ament构建系统的下游包的能力。
• rmw_implementation_cmake – 可以发现和枚举可用实现的CMake函数。
• rmw_implementation – CMake基础设施和rmw实现的依赖关系。

2 操作系统

• NuttX – 用于micro-ROS的官方NuttX分支。
• RIOT – RIOT是一个实时多线程操作系统（…，）实时功能，小内存占用，（…）API提供部分POSIX兼容性。
• eMCOS – 适用于许多核心处理器的符合POSIX的实时操作系统，预计将来将支持AUTOSAR。
• Zephyr – Linux基金会项目RTOS旨在确保安全。

3 分支

• Apex.OS – Apex.OS是ROS 2的一个分支，它已经变得非常健壮和可靠，可以用于安全关键的应用程序。

4 文档

• ROS Index – ROS2文档的未来单一入口点（BETA）
  • Dashing packages.
  • Crystal packages.
  • Bouncy packages.
  • Ardent packages.
• ROS 2 Design – 介绍和指导ROS 2.0设计工作的文章
• ROS 2 Docs (Overview) – 关于ROS 2内部设计和组织的详细信息。
• ROS 2 Tutorials – 使用演示/示例研究ros2概念、库、构建和开发。
• ROS 2 Wiki – 查找有关ROS 2的所有类型信息的入口点。
• ROS 2 Distribution (rosdistro) – 关于发行版和包含的包的信息。
• ROS2 package status.
  • Bouncy package status – Status of ROS Bouncy packages.
  • Ardent package status – Status of ROS2 Ardent packages.
• ROS2 Buildfarm – 构建信息（Jenkins构建场）
• ROS2 CLI cheats sheet – ROS2命令行界面的备忘录。

5 社区

• ROS Discourse
• ROS Answers
• ROS News
• ROS Planet
• Stack Overflow

6 总结

  下面的学习主要参考：  

1. ROS 2 Tutorials
2. examples/rclcpp – C++ examples
3. examples/rclpy – Python examples.