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gpeng832的文章

人工智能

【机器人学】机器人开源项目KDL源码学习:(3)机器人操作空间路径规划(Path Planning)和轨迹规划(Trajectory Planning)示例

【机器人学】机器人开源项目KDL源码学习:(3)机器人操作空间路径规划(Path Planning)和轨迹规划(Trajectory Planning)示例
很多同学会把路径规划(Path Planning)和轨迹规划(Trajectory Planning)这两个概念混淆,路径规划只是表示了机械臂末端在操作空间中的几何信息,比如从工作台的一端(A点)沿直线移动到另一端(B点)。而轨迹规划则加上了时间律,比如它要完成的任务是从A点开始……继续阅读 »

4年前 (2021-04-26) 2600浏览 0评论1852个赞

人工智能

【机器人学】机器人开源项目KDL源码学习:(4)机械臂逆动力学的牛顿欧拉算法

【机器人学】机器人开源项目KDL源码学习:(4)机械臂逆动力学的牛顿欧拉算法
机械臂的逆动力学问题可以认为是:已知机械臂各个连杆的关节的运动(关节位移、关节速度和关节加速度),求产生这个加速度响应所需要的力/力矩。KDL提供了两个求解逆动力学的求解器,其中一个是牛顿欧拉法,这个方法是最简单和高效的方法。   牛顿欧拉法算法可以分为三个步骤: st……继续阅读 »

4年前 (2021-04-26) 1380浏览 0评论2690个赞

人工智能

【机器人学】刚体的惯性张量及其物理意义

【机器人学】刚体的惯性张量及其物理意义
一、刚体的惯性张量   在单自由度系统中,常常要考虑刚体的质量。对于定轴转动的情况,经常用到惯量矩这个概念。对一个可以在三维空间自由运动的刚体来说,可能存在无穷个旋转轴。在一个刚体绕任意轴做旋转运动时,我们需要一种能够表征刚体质量分布的方法。在这里,我们需要引入惯性张量……继续阅读 »

4年前 (2021-04-26) 2651浏览 0评论1703个赞

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