ROS URDF(一):自定义robot model —–解决WARN：Fixed Frame [base_link] does not exist

1 创建一个package  

<code class="has-numbering">catkin_create_pkg myurdf  joint_state_controller robot_state_publisher roscpp std_msgs tf
</code>

  2 创建urdf文件夹  

<code class="has-numbering">cd myurdf
mkdir urdf
</code>

  3 创建urdf文件  

<code class="has-numbering">gedit myfirstrobot.urdf
</code>

  输入以下内容，并保存：  

<code class="has-numbering"><?xml version="1.0"?> 
	<robot name="myfirstrobot"> 
	<!-- Base Link --> 
	<link name="base_link"> 
		<visual> 
			<geometry> 
				<box size="0.1 0.1 2"/> 
			</geometry> 
		</visual> 
	</link> 
</robot>
</code>

  4 创建launch文件  

<code class="has-numbering">cd myurdf
mkdir launch
gedit display.launch
</code>

  输入并保存以下内容：  

<code class="has-numbering"><launch>
        <param name="robot_description"
        textfile="$(find myurdf)/urdf/myfirstrobot.urdf"/>
        
        <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher"/>
        
	<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" respawn="false" output="screen"/>
</launch>

</code>

  5 启动launch文件  

<code class="has-numbering">roslaunch myurdf display.launch
</code>

  得到下图结果：  
  6 增加一个连杆   更新后的urdf文件如下：  

<code class="has-numbering"><?xml version="1.0"?>
<robot name="myfirstrobot">
    <!-- Base Link -->
    <link name="base_link">
        <visual>
                <geometry>
                                <box size="0.1 0.1 2"/>
                </geometry>
        </visual>
    </link>

        <joint name="joint1" type="continuous">
                <parent link="base_link"/>
                <child link="middle_link"/>
                <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 1"/>
                <axis xyz="0 1 0"/>
        </joint>

        <link name="middle_link">
        <visual>
                <geometry>
                                <box size="0.2 0.2 1"/>
                </geometry>
        </visual>
    </link>
</robot>

</code>

  得到下图结果：  
  发现问题： (1) Global Status: WARN状态，显示信息为No tf data. Actual error: Fixed Frame [base_link] does not exist.   (2) 在TF显示控件中，并没优tf tree存在，由于此时机器人模型由两个杆件组成，因此tf tree 应包含 base_link 和 middle_link.   问题原因： urdf文件中，joint type=“continuous”，说名该joint为旋转型。对于旋转型关节，必须给出robot_state_publisher 节点所需的sensor_msgs/JointState型topic ：joint_states。可参见：robot_state_publisher   解决方案： 以任意方式发布sensor_msgs/JointState型topic ：joint_states。   7 以下是自定义节点发布joint_states   创建state_publisher.cpp  

<code class="has-numbering">#include <string>
#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/JointState.h>

int main(int argc, char** argv) {
    ros::init(argc, argv, "state_publisher");
    ros::NodeHandle n;

    ros::Publisher joint_pub = n.advertise<sensor_msgs::JointState>("joint_states", 1);
    ros::Rate loop_rate(30);


    const double degree = M_PI/180;

    // robot state
    double tilt = 0, tinc = degree, swivel=0, angle=0, height=0, hinc=0.005;

    // message declarations
    sensor_msgs::JointState joint_state;

    while (ros::ok()) {
        //update joint_state
        joint_state.header.stamp = ros::Time::now();
        joint_state.name.resize(3);
        joint_state.position.resize(3);
        joint_state.name[0] ="joint1";
        joint_state.position[0] = swivel;

        joint_pub.publish(joint_state);

        // This will adjust as needed per iteration
        loop_rate.sleep();
    }
    return 0;
};
</code>

  正确配置CMakelists文件，在此不再赘述，完成后编译。   8 配置launch文件  

<code class="has-numbering"><launch>
        <param name="robot_description"
        textfile="$(find myurdf)/urdf/myfirstrobot.urdf"/>
        
        <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher"/>
        <node name="state_publisher" pkg="myurdf" type="state_publisher"/>
	<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" respawn="false" output="screen"/>
</launch>

</code>

  8 再次启动launch文件  

<code class="has-numbering">roslaunch myurdf display.launch
</code>

  得到如下结果：  
  发现： (1) Global Status:状态正常 (2) tf tree 中包含 base_link 和 middle_link (3) 显示窗口显示base_link和middle_link frame   还可以通过其他方式处理，如通过joint_state_publisher节点，相关处理可参考wiki。   至此，问题解决。   建模参考：https://blog.csdn.net/wxflamy/article/details/79235493