环境： （1）虚拟机本地端IP 192.168.10.30 （虚拟机需要通过桥接的形式与PC本地机连接， PC 机IP 192.168.10.21） （2）移动端 IP 192.168.10.11 1 配置本地环境变量 （1）打开 .bashrc
gedit ~/.bashrc
（2）配置ROS_MASTER_URI 和 ROS_HOSTNAME 在 .bashrc 文件中添加如下配置：
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.10.11:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.10.30
ROS_MASTER_URI：移动端 ROS_HOSTNAME：本地端IP （3）配置 /etc/hosts
gedit /etc/hosts
192.168.10.11 zyn (移动端主机名) 2 打开本地终端 Ctrl + Alt + t 3 打开rviz 4 通过2D Nav Goal功能控制机器人移动
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