准备工作

说到SLAM，即同时定位与建图，目前有很多种实现方法，主流的便是激光SLAM（配合激光雷达）和视觉SLAM（配合视觉传感器）。其中视觉SLAM又包括单目SLAM、双目SLAM和RGBD SLAM等，每种类型下面又有很多实现框架，暂时就不一一阐述了，有空的话再去总结一下发出来。

视觉SLAM的话首先需要有一个视觉传感器，也就是常说的摄像头，我最近买了个乐视的RGB-D深度相机，因为大家众所周知的原因，这个相机可以说是目前性价比最高的RGB-D相机了，某宝价格100多元，虽然便宜，但是这小东西因为就是奥比中光代工的，实际几乎奥比中光的 Astra Pro 一模一样，可以说是学生党福利了。

机器人环境感知①——ROS环境下RGBD相机的使用好了，需要的材料设备已经介绍完了，下面开始正式记录自己的学习过程~

首先把参考资料写在最最最前面，感兴趣的小伙伴还可以移步查看官方文文档： Github：https://github.com/orbbec/ros_astra_camera 官方的SDK：https://orbbec3d.com/develop/ ROS wiki：http://wiki.ros.org/Sensors/OrbbecAstra

1. 正常安装

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rgbd-launch ros-$ROS_DISTRO-libuvc ros-$ROS_DISTRO-libuvc-camera ros-$ROS_DISTRO-libuvc-ros

和正常开展ROS项目一样，建立工作空间（我这里起名叫rgbd_ws 根据需求自己更改工作空间的名称）然后 catkin_make 一下

mkdir -p ~/rgbd_ws/src
cd ~/rgbd_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash

之后克隆Github中的代码，如果速度很慢的话，可以异步这个网站Github加速，步骤如下：

机器人环境感知①——ROS环境下RGBD相机的使用

没有网速问题的同学直接shell指令即可：

cd ~/rgbd_ws/src
git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_camera

roscd astra_camera
sudo sh ./scripts/create_udev_rules

cd ~/rgbd_ws
catkin_make --pkg astra_camera

因为乐视这款是奥比中光的贴牌产品，此时还不能直接使用，需要对launch文件进行一些修改才可以使用。首先将相机插在USB接口上，然后在终端查看相机接口：

lsusb

其中：

Bus 001 Device 019: ID 2bc5:0502   # RGB模块
Bus 001 Device 018: ID 2bc5:0403   # 深度模块

修改 ros_astra_camera 中 launch 文件夹下的 Astrapro.launch

cd  ~/cd rgbd_ws/src/ros_astra_camera/launch/
gedit astrapro.launch

将 0x0501 改为上面的 0x0502

先 source 一下，此时应该就可以正常启动了

 source ~/rgbd_ws/devel/setup.bash
 roslaunch astra_camera astrapro.launch

此时还暂时不能看到图像，需要通过订阅话题查看图像

打开新终端，启动rviz

rosrun rviz rviz

Rviz中点击左下角Add
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