用了这么久ROS MoveIt，你真的了解它么？ 你可能使用MoveIt控制过实物机器人，但是MoveIt运动规划的pipeline是什么？ 你可能听说过ROS的插件机制，但是如何通过代码实现一个插……继续阅读 » 古月居官方 4年前 (2021-04-26) 2472浏览 0评论120个赞
开源自主导航小车MickX41 ROS底盘电气系统1.1 底盘机械组装1.2 底盘硬件框图……继续阅读 » 熊猫飞天 4年前 (2021-04-26) 1563浏览 0评论1114个赞
全文框架 ……继续阅读 » WillChan_ 4年前 (2021-04-26) 3109浏览 0评论951个赞
本文介绍手柄控制模块的代码。模块对应cabin_teleop。结合前几篇关于基础运动模块代码的解析，显然我们只需要操控手柄发布力和力矩的信息[Fx，Fy，Fz，Mx，My，Mz]即可实现对机器人的控制。如发布[10,0,0,0,0,0]即表示对机器人施加x轴方向10N的力，机器人……继续阅读 » cabinx 4年前 (2021-04-26) 2880浏览 0评论1318个赞
文章目录1. 安装依赖工具2. 源码下载编译2.1 创建ROS工程2.2……继续阅读 » 懒小象 4年前 (2021-04-26) 1339浏览 0评论1312个赞
机械臂建模分析：https://blog.csdn.net/Kalenee/article/details/81990130 MoveIt规划下的关节空间运动分析：http://www.guyuehome.com/752 ……继续阅读 » white_Learner 4年前 (2021-04-26) 2442浏览 0评论776个赞
模块对应cabin_controllers/serial_to_mcu。模块实现的功能为监听网络中PWM矩阵信息，将其转换成十六进制数据通过串口下发至MCU，实现对推进器电机的控制。模块数据的串口通信借助了ros的serial工具包(sudo apt-get install ro……继续阅读 » cabinx 4年前 (2021-04-26) 2020浏览 0评论1865个赞
目录 1、什么是MAVLink……继续阅读 » autotian 4年前 (2021-04-26) 1793浏览 0评论345个赞
写在前面 本文所有机械臂均采用标准D-H建模法，该方法的建立过程可参考机器人学回炉重造（1）：正运动学、标准D-H法与改进D……继续阅读 » OpenRobotSL 4年前 (2021-04-26) 1578浏览 0评论2386个赞
这部分的内容，第一次看觉得很难看懂，不知所云；最近第二次看，可以看明白了。本着“先赶理论，后赶代码，借着代码复习C++”的原则，现在先不去学习代码的内容。 这一章的内容，应该先从宏观上看。第一次看的时候，就是陷入了细节，忘记了每时每刻主要是在做什么，因此看完之后不能……继续阅读 » 微鉴道长 4年前 (2021-04-26) 2126浏览 0评论2750个赞
文章目录1. Link元素结构2. link详细属性解析3. joint元素结构4. Joint详细属性解析……继续阅读 » 懒小象 4年前 (2021-04-26) 2815浏览 0评论762个赞
主题 本章我们要学习的是运动物体的跟踪，现代图像处理中经典的几种跟踪方法主要是：meanshift（均值漂移），Camshift（meanshift的优化版本），KCF，光流法等。 我们本章主要介绍的是前两种，meanshift（均值漂移）以及Camshift（……继续阅读 » Eragonl 4年前 (2021-04-26) 1521浏览 0评论1215个赞
机器人动力学建模之牛顿欧拉法推导 ……继续阅读 » 西涯先生 4年前 (2021-04-26) 2428浏览 0评论290个赞
先看书了解一下等效转轴与等效转角 下面是笔记记录部分 像……继续阅读 » OpenRobotSL 4年前 (2021-04-26) 1661浏览 0评论1965个赞
……继续阅读 » 慕羽★ 4年前 (2021-04-26) 3136浏览 0评论404个赞
……继续阅读 » 吴凯荣 4年前 (2021-04-26) 3102浏览 0评论1482个赞
引言 都知道旋转矩阵表达的是刚体（坐标系{B}）相对参考坐标系{A}的姿态信息，那如何利用已知的旋转矩阵……继续阅读 » aic1999 4年前 (2021-04-26) 3453浏览 0评论795个赞
引言 哈喽各位~好久不见，看到标题应该知道，小白给大家又要开启一系列的新教程了。肯定有人说我跨度还蛮大的，从ROS到神经网络又到嵌入式教学，其实……继续阅读 » 小白 4年前 (2021-04-26) 2951浏览 0评论2836个赞
全文框架 ……继续阅读 » WillChan_ 4年前 (2021-04-26) 1484浏览 0评论282个赞
官网教程：http://gazebosim.org/tutorials?cat=guided_i&tut=guided_i6 《一》ros通信的意义 在利用gazebo仿真时。我们可以利用gazebo的通信机制进行创建节点和……继续阅读 » 永望 4年前 (2021-04-26) 2021浏览 0评论2261个赞
……继续阅读 » 慕羽★ 4年前 (2021-04-26) 1300浏览 0评论2188个赞
导言 我们都知道关节一般会导致(驱动)机械臂产生两种状态：平移或者转动。也知道我们需要借助坐标系来描述物体的姿态和位置信息，那如何为一整个机械臂建立一个完整的坐标系，从而……继续阅读 » aic1999 4年前 (2021-04-26) 2777浏览 0评论500个赞
文章目录教程描述准备工作 2.1 创建工作空间 2.2 创建ROS硬件描述包小车模型示意图创建urdf……继续阅读 » 懒小象 4年前 (2021-04-26) 2482浏览 0评论1593个赞
之前对MoveIt的印象一直停留在使用Rviz拖动机械臂模型，然后再点击“plan”实现轨迹的规划，点击“execute”执行机械臂的运动这种比较浅层的功能。实际我们在控制机械臂运动的时候大都是通过编程的方式控制，而不是Rviz的图形化控制。 在MoveIt中有三个主要的控制接口……继续阅读 » 编程芝士 4年前 (2021-04-26) 2223浏览 0评论2350个赞
一、无人机控制中的坐标系 无人机运动学中，有三种需要了解的坐标系 1.1、地球中心坐标系（ECEF） ……继续阅读 » autotian 4年前 (2021-04-26) 2659浏览 0评论2307个赞
开发平台：unity2017 个人版 目前实现的效果： ……继续阅读 » 永望 4年前 (2021-04-26) 1323浏览 0评论314个赞
Dubins曲线简介 Dubins曲线是在满足曲率约束和规定的始端和末端的切线方向的条件下，连接两个二维平面（即X-Y平面）的最短路径，并假设车辆行驶的道路只能向前行进。如果车辆也可以在反向行驶，……继续阅读 » 懒小象 4年前 (2021-04-26) 2866浏览 0评论1276个赞
主题 之前我们在 (Python)从零开始,简单快速学机器仿人视觉Opencv—运用三：物体运动跟踪 中已经学习了关于Meanshift和Camshift的运算，本章节将……继续阅读 » Eragonl 4年前 (2021-04-26) 1248浏览 0评论2571个赞
理解飞行模式对于能够操纵运行Ardupilot和MAVLink协议的无人系统至关重要。 Ardupilot定义了几种飞行模式。 在本节中，我们介绍最重要且更常见的交易模式。 1、The STABILIZE mode 稳定……继续阅读 » autotian 4年前 (2021-04-26) 3184浏览 0评论2470个赞
具体介绍见就上一篇文章：《MoveIt简单编程实现机械臂运动(正运动学)》 使用的是probot机械臂模型，还是在关节空间下。首先看一下逆运动学规划的例程，逆运动学规划简单的……继续阅读 » 编程芝士 4年前 (2021-04-26) 1378浏览 0评论2987个赞
4.IMU预积分 IMU预积分主要干了2件事，第一个是IMU预积分获得α、β、γ值，另一个是误差传递函数的获取。本部分的流程图如下图所示。 ……继续阅读 » iwande 4年前 (2021-04-26) 2555浏览 0评论1208个赞
……继续阅读 » 慕羽★ 4年前 (2021-04-26) 2163浏览 0评论465个赞
嗨伙计们，我又来啦~ 想了这么长时间，终于准备着手了！今天跟大家一起分享下webots中是如何实现LQR控制的。 今天就不多啰嗦了，下面开始进入我要跟大家分享的内容。 还是老样子，我们先来介绍一下文章安排：第一部分，我们将在webots中……继续阅读 » 罗伯特祥 4年前 (2021-04-26) 1693浏览 0评论1732个赞
写在前面 下面程序中涉及到如下两部分内容： 正逆运动学算法：五自由度机械臂正逆运动学算法（Ｃ语言+Matlab） 简……继续阅读 » OpenRobotSL 4年前 (2021-04-26) 2205浏览 0评论1966个赞
Moveit在规划路径的时候考虑如何躲避障碍物的问题，Moveit可以实时的检测空间中的障碍物，并规划处轨迹绕过障碍物。 在场景中加入障碍物方式 ……继续阅读 » 编程芝士 4年前 (2021-04-26) 3167浏览 0评论1483个赞
1、三轴加速度计 ……继续阅读 » autotian 4年前 (2021-04-26) 2254浏览 0评论407个赞
文章目录运动学模型小车坐标系下运动模型分析小车坐标系与世界坐标系转换小车坐标系转换到世界坐标系……继续阅读 » 懒小象 4年前 (2021-04-26) 1966浏览 0评论878个赞
简介 今天来分享一下我是如何用最短的时间进行智能小车的PID调速的。在疫情期间比较无聊，在某宝买了一个智能小车底盘和一堆零件，基于Arduino Due和树莓派进行开发，Due负责底层控制，树莓派进行上层控制器开发，比如斯坦利控制器或者模型预测控制器进行轨迹跟踪……继续阅读 » ScottieHan 4年前 (2021-04-26) 2419浏览 0评论2026个赞
主题 在本节中我们将描述一种称为图像修复的区域填充算法。 这种图片修复算法的作用是可以通过使用OpenCV模块来进行图片上异常划痕或斑点等噪线、噪点的修复，而且代……继续阅读 » Eragonl 4年前 (2021-04-26) 1459浏览 0评论1479个赞
最近做项目需要用到动态配置PID参数，于是将dynamic_reconfigure学了一下，在此开个博文记录一下过程，同时也希望对有需要的同学能起到一些帮助。 ……继续阅读 » 小黑鸭 4年前 (2021-04-26) 1354浏览 0评论231个赞
前两篇文章是关于在关节空间中进行机械臂的运动控制： MoveIt简单编程实现关节空间机械臂运动(逆运动学) ……继续阅读 » 编程芝士 4年前 (2021-04-26) 1448浏览 0评论865个赞
Matlab航迹规划仿真——OBG栅格详解 文章目录 ……继续阅读 » 懒小象 4年前 (2021-04-26) 3137浏览 0评论838个赞
本文将会系统阐述在做智能车过程中舵机学习的注意事项 当拿到一个舵机我们应该怎么做？事先应该去做什么准备验证工作？ &n……继续阅读 » 不合格的engineer 4年前 (2021-04-26) 2581浏览 0评论2269个赞
引言 我们已经知道如何已知角度去推算机械臂末端的位置，那么如何由位置反推出机械臂到达需求位需要的角度呢？ ……继续阅读 » aic1999 4年前 (2021-04-26) 2347浏览 0评论1613个赞
@[toc] 1. POMDP用途 常用的简称： Markov decision proces……继续阅读 » 懒小象 4年前 (2021-04-26) 1338浏览 0评论1494个赞
