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微鉴道长的文章

人工智能

SLAM14讲学习笔记(一) 李群李代数基础

SLAM14讲学习笔记(一) 李群李代数基础
第二次翻看《视觉SLAM十四讲》,发现第一次看过的都忘记了,认真分析了一下,我认为是第一次学习没有弄清楚整体的脉络。因此这次做一个小小的总结,希望不要再过几天又忘掉。前面的内容就没有总结的意义了,因为是最简单的,真正进入SLAM,应该是从这章的内容开始。   ……继续阅读 »

4年前 (2021-04-26) 2458浏览 0评论2757个赞

人工智能

SLAM14讲学习笔记(二)相机模型总结

SLAM14讲学习笔记(二)相机模型总结
相机模型这节的内容是最最基础重要的内容。再次回顾依然有所收获。但这一章的内容其实并不多。但是容易混淆。 1.一共涉及到的坐标系有四个: 第一,世界坐标系; 第二,相机坐标系; 第三,归一化相机坐标系; 第四,像素坐标系。   世界坐标系意如其名,不多解释;而……继续阅读 »

4年前 (2021-04-26) 1963浏览 0评论858个赞

人工智能

SLAM14讲学习笔记(三)非线性优化基础

SLAM14讲学习笔记(三)非线性优化基础
这部分的内容,第一次看觉得很难看懂,不知所云;最近第二次看,可以看明白了。本着“先赶理论,后赶代码,借着代码复习C++”的原则,现在先不去学习代码的内容。   这一章的内容,应该先从宏观上看。第一次看的时候,就是陷入了细节,忘记了每时每刻主要是在做什么,因此看完之后不能……继续阅读 »

4年前 (2021-04-26) 1619浏览 0评论735个赞

人工智能

SLAM14讲学习笔记(五)视觉里程计(光流法和直接法)和对于雅克比矩阵的理解

SLAM14讲学习笔记(五)视觉里程计(光流法和直接法)和对于雅克比矩阵的理解
这章的内容不多,但是很奇妙的和上一章的串起来了。这里我简单总结一下光流法和直接法,主要想在最后总结和比较一下两个这节和上一节尤其是雅克比矩阵推导上的区别。雅克比矩阵的内容非常关键,如果不能充分理解它们的含义,前端基本就没有办法使用g2o来进行图优化。……继续阅读 »

4年前 (2021-04-26) 1769浏览 0评论1171个赞

人工智能

SLAM14讲学习笔记(六)后端(最难一章:卡尔曼滤波器推导、理解以及扩展)

SLAM14讲学习笔记(六)后端(最难一章:卡尔曼滤波器推导、理解以及扩展)
这一章的内容并不多,不像视觉里程计那章的内容那么厚。但是我认为它是整个SLAM十四讲中最难的一章,难点主要在于卡尔曼滤波器的推导涉及到一屁股的数学公式,非常的讨厌,如果不能静下心来,就很容易被吓到。但是真正看懂以后实质上它是比较简单的,并没有用到什么太过复杂的变换……继续阅读 »

4年前 (2021-04-26) 2427浏览 0评论2188个赞

人工智能

SLAM14讲学习笔记(九)单目稠密重建、深度滤波器详解与补充

SLAM14讲学习笔记(九)单目稠密重建、深度滤波器详解与补充
这次的笔记我把13讲的部分内容总结一下。 虽然slam的名字叫同步定位与构图,但是书中建图的内容却少的可怜。据此高博给出了自己的解释,意为在定位的过程中,我确定了很多特征点的世界坐标,那这个过程其实就是建图了。一个点云中,每个已知世界坐标系的特征点给它的位置塞一个点,那这不就是建……继续阅读 »

4年前 (2021-04-26) 2920浏览 0评论685个赞

人工智能

SLAM学习笔记(十六)快速了解EPnP算法原理

SLAM学习笔记(十六)快速了解EPnP算法原理
前几天有实习的学弟询问我关于2D-3D匹配点的EPnP的算法原理。一下子问到还真没想起来。看了看资料,回忆起来了,特在这里简单的总结一下。   学弟没看明白的原因,其实就是一些相关的讲解文章一上来就摆出让人生畏的一堆公式。其实个人觉得在目前Epnp算法已经被集成到Ope……继续阅读 »

4年前 (2021-04-26) 2870浏览 0评论2536个赞

人工智能

事件相机(Event-based camera)模拟器ESIM配置及使用指南

事件相机(Event-based camera)模拟器ESIM配置及使用指南
事件相机的原理和特性在此处不解释,本文只讲解如何配置和使用事件相机模拟器。模拟器是用线性插值和高斯噪声扰动的方式,模拟出事件流来。因此需要帧率尽可能的高一些。亲自测了以后,和DAVIS事件相机实际对着电脑屏幕拍摄的已经记录的视频没什么差别。   模拟器在github网址……继续阅读 »

4年前 (2021-04-26) 2204浏览 0评论1731个赞

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