导言 本人第一次接触这个！有很多专业名词的确未曾了解到，如果有错误请指出，感谢！ 仅仅当作学习笔记在此记录，有不严谨的地方请见谅。会将自己觉得有代表性的课后习题放上来。 ……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2462浏览 0评论798个赞
引言 都知道旋转矩阵表达的是刚体（坐标系{B}）相对参考坐标系{A}的姿态信息，那如何利用已知的旋转矩阵……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 3499浏览 0评论1841个赞
导言 我们都知道关节一般会导致(驱动)机械臂产生两种状态：平移或者转动。也知道我们需要借助坐标系来描述物体的姿态和位置信息，那如何为一整个机械臂建立一个完整的坐标系，从而……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2999浏览 0评论277个赞
引言 我们已经知道如何已知角度去推算机械臂末端的位置，那么如何由位置反推出机械臂到达需求位需要的角度呢？ ……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1856浏览 0评论2322个赞
引言 在真实需求中，当我们的机械臂已经拿到了一支笔，那怎么设定轨迹让它画一只鸭子之类的呢，或者怎么样让机械臂拿到杯子后挂在墙上呢？我们需要知道手臂状态（位置状态、速度状态）和时间的关系，从而拟合出一条连续（重点）的……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2146浏览 0评论2813个赞
引言 实际应用中，我们也会经常使用到直线轨迹，然而（5）中讲的三次多项式并不能满足我们的直线轨迹。然而如果单纯地使用直线轨迹，线段间的转折点会让速度不连续，如何又能使用直线轨迹又能满足速度连续呢？在这里引出一次多项……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1200浏览 0评论1471个赞
引言 放假前看了一本书：09年坂本范行的《双足步行机器人DIY》，由于该书重点强调实践DIY，在此记录下部分有点启发、有点东西的知识：比如切比雪夫联杆结构、静步行、……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2462浏览 0评论2538个赞
我的系统：Win10 64位（其实所有系统都差不多的流程） 软件工具：Visual Studio 2017 目录 ……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2916浏览 0评论2604个赞
