基于ROS搭建简易软件框架实现ROV水下目标跟踪（九）–程序解析之PWM波下发

模块对应cabin_controllers/serial_to_mcu。模块实现的功能为监听网络中PWM矩阵信息，将其转换成十六进制数据通过串口下发至MCU，实现对推进器电机的控制。模块数据的串口通信借助了ros的serial工具包(sudo apt-get install ros-melodic-serial)，网上比较多使用方法，在此就不做介绍了。当然我还是推荐源码安装（http://wiki.ros.org/serial）。 在demo中，实际上水下灯的控制信息亦通过串口下发至MCU，实现对灯亮度的控制。 为了方便阅读程序，在此还是贴出实验中自定义的电机协议。  
  水下灯的协议：  
  一、输入输出  
  监听topic： （1）/command/pwm，格式：cabin_msgs::PwmStamped，推进器PWM矩阵信息； （2）/command/light_intensity，格式：std_msgs::Int64，水下灯亮度信息； 输出： HEX数据流。 二、端口号及baudrate的设置  

nh_private.param<std::string>("serial_port", serial_port_, "/dev/ttyUSB0");
nh_private.param<int>("baudrate", baudrate_, 115200);

  也可以在serial_to_mcu.launch中随时调整端口号及baudrate。 三、串口通信初始化设置  

try{
    ser.setPort(serial_port_);
    ser.setBaudrate(baudrate_);
    serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(1000);
    ser.setTimeout(to);
    ser.open();
}
catch(serial::IOException& e){
    ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port!!!");
    return -1;
}
 
if(ser.isOpen()){
    ROS_INFO_STREAM("Serial Port initialized...");
}
else{
    return -1;
}

    若端口号及baudrate配置正确，串口应该能正常打开。注意，程序运行前应给端口权限，否则无法通信。以demo中的测试为例，端口号为ttyUSB0，指令sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0。 四、pwmToHex（）函数 数据由十进制转十六进制。 五、sendPWMData（）函数 每收到一个PWM波矩阵信息，将其由十进制转换成十六进制后，依据协议封装， 下发。  

ser.write(s_buffer, s_buffer_size);

  上述代码段为下发一次数据。