原理
对于ROS里面用Python写的节点,是可以直接用
python your_node_name
这句话运行的,所以只要我们设置好了PYTHONPATH的依赖路径,就可以用Pycharm来调试ROS的节点.
操作步骤
1 打开终端
2 加载ROS环境变量,以及当前工作空间的环境变量
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
source your_ROS_worspace/devel/setup.bash
3 设置PYTHONPATH,把ROS Python包的路径写入
export PYTHONPATH="/usr/lib/python2.7/dist-packages:/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages"
注意:如果你的python节点已经写好了,这里可以尝试用"python your_node_name"运行一下,如果可以运行说明Python路径都是正确的,那么按照接下去的步骤做,一定是可以在Pycharm中调试于运行的.
4 打开Pycharm
cd your_pycharm_location/bin
./pycharm.sh
5 打开创建好的ROS包
参考链接:ROS与Python入门教程-搭建开发环境(PyCharm)
6 修改Python解释器为Python 2.7
参考链接:ROS与Python入门教程-搭建开发环境(PyCharm)
7 添加依赖包的路径
参考链接:PyCharm添加Python解释器及添加package路径(mac环境)
这一步需要添加的路径仍然是:/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages