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iwande的文章

人工智能

【SLAM】VINS-MONO解析——综述

【SLAM】VINS-MONO解析——综述
目前网上有很多分析文章,但是都只是一些比较基础的原理分析,而且很多量,虽然有推倒,但是往往没有讲清楚这些量是什么,为什么要有这些量,这些量是从哪来的,也没有刷通整个代码,或者太简练了,对新手不友好。这一次我计划从原理/代码一步步刷通整个VINS,并且说清楚代码中遇到的每一个数据结……继续阅读 »

4年前 (2021-04-26) 1368浏览 0评论279个赞

人工智能

【SLAM】VINS-MONO解析——基于vins-mono的双目slam系统开发

【SLAM】VINS-MONO解析——基于vins-mono的双目slam系统开发
这个系统是基于香港科技大学飞行机器人组的开源框架VINS-Mono开发的,原开源框架是针对单目SLAM。本双目SLAM系统是在原单目开源框架基础上的二次深度开发,外部接口与原框架一致。这个项目是我的研究课题项目,非商业用途,感谢HKUST的沈老师课题组提供的开源框架。该项目的gi……继续阅读 »

4年前 (2021-04-26) 2123浏览 0评论899个赞

人工智能

基于ROS搭建简易软件框架实现ROV水下目标跟踪(六)–电机模型文件

基于ROS搭建简易软件框架实现ROV水下目标跟踪(六)–电机模型文件
推进器电机模型文件的内容只有一个:推进器推力与PWM波的映射关系。当我们推算得到某时刻该推进器需要提供的推力时,我们需要根据映射关系计算出出对应的PWM波下发给下层以实现控制。不同类型的推进器推力与PWM波的映射关系是不同的,这个有的产品可能会给出,没有的话可能需要自行测定。 &……继续阅读 »

4年前 (2021-04-26) 1815浏览 0评论2246个赞

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