本文作者：iwande1.为什么要介绍这个方法？ 2018年的时候，D.DeTone等人发表了Self-Supervised Interest Point Detection and Description，提出了一种特征提取……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2327浏览 0评论931个赞
目前网上有很多分析文章，但是都只是一些比较基础的原理分析，而且很多量，虽然有推倒，但是往往没有讲清楚这些量是什么，为什么要有这些量，这些量是从哪来的，也没有刷通整个代码，或者太简练了，对新手不友好。这一次我计划从原理/代码一步步刷通整个VINS，并且说清楚代码中遇到的每一个数据结……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2114浏览 0评论1857个赞
各个部分的讲解如下： 【SLAM】VINS-MONO解析——综述 【SLAM】VINS-MONO解析——feature_tracker 【SLAM】VINS-MONO解析——IMU预积分 【SLAM】VINS-MONO解析——vins_estimator 【SL……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 3028浏览 0评论184个赞
这个系统是基于香港科技大学飞行机器人组的开源框架VINS-Mono开发的，原开源框架是针对单目SLAM。本双目SLAM系统是在原单目开源框架基础上的二次深度开发，外部接口与原框架一致。这个项目是我的研究课题项目，非商业用途，感谢HKUST的沈老师课题组提供的开源框架。该项目的gi……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2312浏览 0评论1261个赞
……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2172浏览 0评论2993个赞
vins-mono刷了三遍，手写vio刷了两遍，SLAM十四讲刷了两三遍，从一开始完全看不懂是啥，不知道什么是SLAM，什么是VIO，什么是VINS，什么是SO3/SE3，甚至不知道什么是IMU…再到自己写总结写攻略，真的有很多感慨。学习开源代码的目的其实就是是为了自己能够去开发……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2268浏览 0评论1118个赞
这个工具的作用就是构造一个三维的路标，再根据一系列的pose将这些路标投影到一系列照片上，也就是视频。可以用来进行VO-SLAM的仿真，也很容易拓展为VIO-SLAM的仿真工具。github地址：……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2657浏览 0评论578个赞
opencv2/nonfree的安装 看了好多讲解怎么使用openCV-contrib的nonfree模块的内容，要么整不了，要么太麻烦了，今天花了一下午的时候调试通了，……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1245浏览 0评论1278个赞
6.初始化 第一个问题，为什么要初始化？ 对于单目系统而言， (1)视觉系统只能获得二维信息，损失了一维信息(深度),所以需要动一下，也……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1270浏览 0评论903个赞
6.2 代码解析 这部分代码在e……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2737浏览 0评论2736个赞
7.后端非线性优化 7.1 理论基础 ……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1931浏览 0评论564个赞
7.2 代码 在estimator.cpp的processImage()的最后，代码如下： else//solver_flag = NON_……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2530浏览 0评论625个赞
8.sliding window8.1 理论基础 实际上，这一部分跟后端非线性优化是一起进行的，这一部分对应的非线性优化的损失函数的先验……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2297浏览 0评论1980个赞
推进器电机模型文件的内容只有一个：推进器推力与PWM波的映射关系。当我们推算得到某时刻该推进器需要提供的推力时，我们需要根据映射关系计算出出对应的PWM波下发给下层以实现控制。不同类型的推进器推力与PWM波的映射关系是不同的，这个有的产品可能会给出，没有的话可能需要自行测定。 &……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2337浏览 0评论2328个赞
4.IMU预积分 IMU预积分主要干了2件事，第一个是IMU预积分获得α、β、γ值，另一个是误差传递函数的获取。本部分的流程图如下图所示。 ……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2562浏览 0评论253个赞
