当前，水下领域比较小众，开源的资料比较少。Bluerov作为成熟的产品，结合其开源的优势，经历了多年的技术迭代，在市场上受到极大欢迎。刚接触水下领域时，希望能找到一个比较方便的实验平台，开源的Bluerov基本上算是唯一的选择。 Bluerov本身的软件架构，Pix……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1166浏览 0评论2665个赞
本文主要介绍ROV水下目标跟踪的简易demo软件实现的思路。 一、视觉模块 视觉模块的任务为：通过单目相机识别目标，并计算目标中心位置与图像中心位置的偏差，通过PID控制器得到控制量。demo中得到的控制量可以理解为竖直方向的推力……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1664浏览 0评论1755个赞
准备工具：需要备份的SD卡，读卡器，PC（Linux） 1、安装必备工具软件： sudo apt-get install dosfstools dump parted kpartx 2、将装载sd卡的读卡器插入PC，查看sd卡使用……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2088浏览 0评论2498个赞
做工程时需要在树莓派进行串口通信。具体为接收到某个ROS的topic数据后，向串口下发数据。代码编写有两种方法。 方法一：借助serial库 1、运行环境为ubuntu，首先安装serial库： ……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2009浏览 0评论2228个赞
Demo测试时需要岸上PC与树莓派在同一局域网下运行，二者能进行通信。下水测试时总的设备连接大致如下图。 ……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2786浏览 0评论417个赞
水下平台，如ROV，AUV等的机械结构通常会随着配件的变化而变化。比如，改变推进器的布局，添加重量比较大的传感器等。机械结构的变化反过来会影响运动控制。因此，在设计软件架构时，将机械参数在程序中写死是非常不合理的。根据机械模型设计配置文件，供程序加载是比较理想方案。 ……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 3099浏览 0评论2825个赞
现在开始介绍demo的基础控制模块程序。基础控制模块包含推力分配模块、PWM波计算模块，数据串口下发模块。每个模块的主要功能可以回头看软件框架简介的那一篇文章，在此不做介绍，后续主要介绍的是程序中的一些关键点。 本文主要介绍的推力分配模块的几个关键函数。对应程序中的……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1317浏览 0评论2729个赞
这部分内容相当简单，基本上读懂推进器电机模型文件就很容易能读懂程序。可以查阅之前撰写的关于电机模型文件的文章（链接）。程序对应c……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1647浏览 0评论1965个赞
本文介绍手柄控制模块的代码。模块对应cabin_teleop。结合前几篇关于基础运动模块代码的解析，显然我们只需要操控手柄发布力和力矩的信息[Fx，Fy，Fz，Mx，My，Mz]即可实现对机器人的控制。如发布[10,0,0,0,0,0]即表示对机器人施加x轴方向10N的力，机器人……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2482浏览 0评论789个赞
模块对应cabin_controllers/serial_to_mcu。模块实现的功能为监听网络中PWM矩阵信息，将其转换成十六进制数据通过串口下发至MCU，实现对推进器电机的控制。模块数据的串口通信借助了ros的serial工具包(sudo apt-get install ro……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1487浏览 0评论2858个赞
在目标跟踪时，摄像头提供实时的图片信息，我们需要识别出图片目标，且输出目标在图片中的位置，为后续的控制提供条件。在demo中，我是借助darknet_ros实现这一目标。当然，这一模块可以替换成性能更优秀的识别算法。 darknet_ros为yolov3在ros下的……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1710浏览 0评论1318个赞
在目标跟踪时，摄像头提供实时的图片信息，我们需要识别出图片目标，且输出目标在图片中的位置，为后续的控制提供条件。在demo中，我是借助darknet_ros实现这一目标。当然，这一模块可以替换成性能更优秀的识别算法。 darknet_ros为yolov3在ros下的……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2892浏览 0评论2861个赞
……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2188浏览 0评论942个赞
模块十分简单，可以介绍的内容很少。包括两个部分：计算目标物中心距图片中心的偏差，对应cabin_vision/object_deviation；PID跟踪控制，对应cabin_behaviors/pid_tracking。 一、偏差计算 输入输出： ……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2585浏览 0评论2794个赞
