当前，水下领域比较小众，开源的资料比较少。Bluerov作为成熟的产品，结合其开源的优势，经历了多年的技术迭代，在市场上受到极大欢迎。刚接触水下领域时，希望能找到一个比较方便的实验平台，开源的Bluerov基本上算是唯一的选择。 Bluerov本身的软件架构，Pixhawk（ardusub）—— Raspberry Pi 3B（不能升级）——QGroundControl，非常臃肿冗余。由于我并不熟悉嵌入式开发，所以对Bluerov进行开发感到非常棘手。当然也尝试了在ardusub的框架基础上引入ROS的框架，借助MAVROS作为ROS信息与MAVLINK之间的桥梁，但这样做给我的感觉是整个项目将变得更加臃肿冗余。同时，外接传感器需要额外的开发版，也意味着额外的水密舱；MAVLINK与ROS间协议有时MAVROS也无法协调等等诸多问题。再者，在开发过程中，遇到需要任意改变推进器布局，或者需要采用不同种类的推进器的情况时，我花了较长时间也没理出头绪。 ROS在机器人领域得到非常广泛的应用，开源资源非常丰富，使得开发非常方便简洁。更进一步，ROS在机器人领域与人工智能领域大放异彩，这些都是Pixhawk无法比拟的。未来有DIY自己的水下平台以满足自身需求的想法与计划。鉴于这几年积累了些许的ROS开发经验，我希望能基于ROS搭建一个开源的软件框架，适用于ROV/AUV等水下平台。 为了验证采用ROS搭建水下平台软件框架的可行性，开发了一个简易的demo，粗略地实现了手柄控制ROV运动以及ROV跟踪水下目标。由于只是验证性质，开发过程中我直接忽略了诸多问题，如定向，定深，处理视频传输的时延等等。从某种程度上来说，实验的基本实现目标。 
开发过程充分体现了ROS开源的强大之处，rov的基础控制采用的是俄亥俄州大学水下机器人队伍的开源项目（https://uwrt.engineering.osu.edu/）；相机的驱动采用的是usb_cam（http://wiki.ros.org/usb_cam）开发包；目标识别采用的是darknet_ros（https://github.com/leggedrobotics/darknet_ros）开发包，即yolov3在ros下的开发工具等等。开发过程只需要将许多成熟的工程项目结合在一起，非常高效。实验时借助ROS的工具包能在线调参，效率远高于Pixhawk这种调参需要烧录的嵌入式平台。 Demo代码我已上传至github：https://github.com/cabinx/cabin_auv_ws 软件框架简图如下： 
视觉模块 
基础运动模块 后续我会抽空撰写一些文章解析各个比较关键的模块。 目前这个demo的框架非常简陋，缺少定向，定深等等水下常见的模块。我个人希望这个框架能成为有点用的开源项目。也就是说，如果能有感兴趣的开发者们撰写一两个模块完善这个框架，我会非常高兴。 下一步我更倾向于选择ROS2作为开发平台，计划在此demo的基础上以ROS2构建将来水下平台的软件架构。
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