这部分内容相当简单，基本上读懂推进器电机模型文件就很容易能读懂程序。可以查阅之前撰写的关于电机模型文件的文章（链接）。程序对应cabin_controllers/pwm_controller。实际上就是编程实现模型文件中推进器推力与pwm波间的关系的函数。 一、输入输出
监听topic： （1）/command/thrust，格式：cabin_msgs::ThrustStamped，为推力分配模块发布的各推进器推力，重点关注； （2）/state/switches，格式：cabin_msgs::SwitchState，置为false时，锁定pwm波为固定值，其不会随推力的改变而改变，置为true时，模块正常工作，算是一个保险小措施，不需要关注； （3）/controls/reset，格式：cabin_msgs::ResetControls，pwm波重置，状态改变时，发布重置的初始pwm值，程序中为1500，同时推力记录清零，小功能，不需要关注； 发布topic： /command/pwm ，格式：cabin_msgs::PwmStamped，各推进器pwm波。 yaml文件： （1）机械模型文件，主要确定推进器为正桨（cw）还是反桨（ccw）； （2）电机模型文件，推进器推力与pwm波关系曲线参数。 二、几个宏定义
#define MIN_PWM 1230
#define MAX_PWM 1770
#define NEUTRAL_PWM 1500
输出PWM波的范围被限定在区间[1230，1770]上，电机初始状态PWM为1500。 三、载入文件参数
PWMController::LoadParam<std::string>("properties_file", properties_file);
properties = YAML::LoadFile(properties_file);
PWMController::LoadThrusterProperties();
需要配合pwm_controller.launch阅读。 重点关注PWMController::LoadThrusterProperties（）函数。
//Load thruster types
int numThrusters = properties["properties"]["thrusters"].size();
for(int i = 0; i < numThrusters; i++){
int type = properties["properties"]["thrusters"][i]["type"].as<int>();
thrusterType[i] = type;
}
上述代码段为LoadThrusterProperties（）函数读取机械模型参数文件中推进器桨叶为正桨（CW）还是反桨（CCW）信息。 LoadThrusterProperties（）函数剩余部分内容为读取电机模型文件参数，对应launch文件中的<rosparam command=”load” …>。 四、PWMController::ThrustCB()函数 每收到一个推进器推力矩阵信息，通过PWMController::Thrust2pwm()函数计算每个推机器需要的PWM波信息，然后发布。 五、PWMController::Thrust2pwm()函数 函数参数如下： Thrust2pwm（推进器应提供的推力，桨叶类型，推进器名称）。 函数输出为当前推进器提供推力所需的pwm波值，int型。 以demo中为例，电机模型文件thruster_force_vs_pwm.yaml中推进器推力与pwm波间关系在不同的推力区间有不同的映射关系，每个区段是线性的。Thrust2pwm（）函数就是实现了该分段函数。
