前面几节，我们已经把PPO算法实现完成了，下面只剩下环境了。今天我们把环境的封装完成。对于机械臂或者机器人的训练来说，一个比较好用的仿真器是pybullet，另外一个是unity。gazebo、vrep等虽然可以做，但是相比pybullet直接使用Pyth……继续阅读 » bug404 5年前 (2021-04-26) 2147浏览 0评论1845个赞
在我们控制一个移动机器人运动时，可能会遇到如下场景：自研的移动机器人在自动导航的过程中突然迷路要撞墙了，一场车祸马上就要发生，这时候，我们就会很希望能够通过无线手柄或者键盘去控制小车紧急停车，让小车改邪归正，迷途知返。想要实现这个功能，就需要用到多路输入复用……继续阅读 » 跃动的风 5年前 (2021-04-26) 2300浏览 0评论2389个赞
背景介绍目前，市面上大多数的拖动试教机器人是UR的协作机器人和DLR-KUKA的iiwa机器人，相比于UR机器人，iiwa机器人在结构上有一点重要的不同。……继续阅读 » lovely_yoshino 5年前 (2021-04-26) 2586浏览 0评论961个赞
前言第一次写博客，内心很激……继续阅读 » 小沐爱折腾 5年前 (2021-04-26) 1585浏览 0评论2697个赞
写在前面……继续阅读 » better_coder 5年前 (2021-04-26) 3000浏览 0评论1417个赞
在学校听的华为云ModelArts的公开课。其实大部分都是在讲深度学习的入门，也稍微介绍了一下华为云的这个深度学习平台。……继续阅读 » 喵木木 5年前 (2021-04-26) 2813浏览 0评论983个赞
写在前面……继续阅读 » better_coder 5年前 (2021-04-26) 3213浏览 0评论2219个赞
最近在做基于Kinect的手势识别，这里介绍一下Kinect的使用1.Kinect在Qt中的安装下载Kin……继续阅读 » kissgoodbye2012 5年前 (2021-04-26) 3310浏览 0评论2846个赞
……继续阅读 » 玥茹苟 5年前 (2021-04-26) 2735浏览 0评论1386个赞
本人为了对比研究三大经典SLAM算法（Gmapping、Cartographer、Hector）的优缺因此考虑在Turtlebot3仿真环境下对这三个SLAM算法进行测试。没想到测试第一个算法（Google的cartographer）就花……继续阅读 » 梦凝小筑 5年前 (2021-04-26) 3029浏览 0评论2164个赞
描述本文将简要介绍机械臂手眼标定原理及相关知识，包会基础知识了解手眼标定原理，就必须先了解一句话，叫做……继续阅读 » 绿竹巷人 5年前 (2021-04-26) 2006浏览 0评论949个赞
cartographer+turtlebot+hokuyo|安装配置系统：ubuntu 14.04+ros indigo 或 ubuntu 16.04+ros kinetic平台：turtlebot2传感器：hokuyo U……继续阅读 » windSeS 5年前 (2021-04-26) 3124浏览 0评论2634个赞
目的……继续阅读 » robinvista 5年前 (2021-04-26) 3386浏览 0评论1329个赞
*课程资料请到微信公众号“古月居”后台回复“人机交互资料”获取该课程已开通专门交流……继续阅读 » 古月居官方 5年前 (2021-04-26) 2757浏览 0评论292个赞
前言在使用ROS的过程中，我们常常需要使用复杂的编译源代码和相关的解析操作，才能单独对某一个任务进行启动。在修改时，也需要单独打开某个文件、编辑、保存，这个过程比较繁琐。这些数据信息均需要在终端中以字符的方式显示出来，键入命令同样需……继续阅读 » lovely_yoshino 5年前 (2021-04-26) 2659浏览 0评论2976个赞
1. 引言 上一篇文章主要介绍了机……继续阅读 » hitgavin 5年前 (2021-04-26) 2478浏览 0评论853个赞
1、添加ROS软件源 将以下命令复制到ubuntu的终端执行<……继续阅读 » 慕羽★ 5年前 (2021-04-26) 1769浏览 0评论2836个赞
一、前言该篇为本文的重点，主要内容为cartographer_turtlrbot3源码库的安装二、cartographer_turtlebot源码库安装这里基本参考创客智造的安装教程，但是由于教……继续阅读 » 梦凝小筑 5年前 (2021-04-26) 3265浏览 0评论1952个赞
目的……继续阅读 » robinvista 5年前 (2021-04-26) 2697浏览 0评论822个赞
决定总结最近一个月的工作，这个月在orbslam2的基础上，使用kineticV2完成了稠密点云地图的重建，实现了点云的回环，并使用octomap转换成实时的八叉树地图，导航部分已经有了思路，打算下个月所一个基于octomap的航迹生成能用在视觉的导航上。……继续阅读 » lovely_yoshino 5年前 (2021-04-26) 2869浏览 0评论126个赞
1、做了一个可视化的蒙特卡洛求解工作空间的程序……继续阅读 » 跃动的风 5年前 (2021-04-26) 1998浏览 0评论2044个赞
通过实例来学习可以说是最快的了，这里开始就是实例了！理论请看前一篇文章：Kalman滤波器的应用解释1……继续阅读 » kissgoodbye2012 5年前 (2021-04-26) 1971浏览 0评论1219个赞
0x00 概述在前面的文章中，我们介绍如何自动导航时，都是基于使用gmapping或者hector_mapping创建的地图。当然使用其他的建图方法创建的地图也可以，但是目前为止，无论使用哪种建图方法。通过激光雷达或深……继续阅读 » ROS小课堂 5年前 (2021-04-26) 2754浏览 0评论2235个赞
二、工业机器人动力学 机器人动力学描述的是关节力矩、动力学参数及关节运动的关系，用于机器人动力学建模的方法很多，如牛顿-欧拉方法、拉格朗日方法、凯恩方法、算子代数方法等。对于同一个机器人，无论采用何……继续阅读 » Kocurry 5年前 (2021-04-26) 1586浏览 0评论1558个赞
引言臂形机器人或机械臂是一种我们常见和熟知的机器人类型，机械臂与移动机器人不同，不能再环境中任意移动，有一个固定的基座，因此工作空间有限。非移动的机器人大大简化了诸如感知力和安全性的问题。……继续阅读 » unique_jie 5年前 (2021-04-26) 3511浏览 0评论963个赞
写在前面……继续阅读 » better_coder 5年前 (2021-04-26) 2222浏览 0评论1748个赞
一个月不见，甚是想念，又和大家见面了，今天主要想和大家聊聊全向轮底盘运动。 首先先介绍一下什么是全向轮吧。全向轮是海丹等人的一款专利产品。全向轮包括轮毂和从动轮，该轮毂的外圆周处均匀开设有3个或3个以上的轮毂齿，每两个轮毂齿之间装设有一从动轮，该从动轮的径向方向……继续阅读 » nidie508 5年前 (2021-04-26) 2850浏览 0评论1943个赞
坐标系变换方程 如果有n个未知变换和n个变换方程，这个变换可由变换方程解出。例如：图1中变换……继续阅读 » lovely_yoshino 5年前 (2021-04-26) 3316浏览 0评论121个赞
……继续阅读 » 梦凝小筑 5年前 (2021-04-26) 1787浏览 0评论1911个赞
1 ROS驱动……继续阅读 » robinvista 5年前 (2021-04-26) 2455浏览 0评论2840个赞
矩阵变换是机器人学的基础，所以Jungle把这一节内容划分到“工业机器人”栏目。这一节Jungle用C++设计了矩阵的类Matrix，并设计了3个方法：矩阵相加add矩阵相乘multiply求……继续阅读 » 冯Jungle 5年前 (2021-04-26) 1789浏览 0评论2226个赞
梯度的定义如下：梯度是一个方向向量，若α是函数在某点的梯度，那么函数在该点沿着α方向的变化最快那么什么是函数的增长方向？任何函数都可以用以下的表示方式表示：……继续阅读 » 猫猫虫(——) 5年前 (2021-04-26) 2798浏览 0评论2239个赞
……继续阅读 » Rugels.Dix 5年前 (2021-04-26) 2859浏览 0评论1819个赞
位置描述：一旦建立了坐标系，就可以用一个3×1的位置矢量对世界坐标系中的任何点进行定位。因为在世界坐标系中还有其他坐标系，因此必须在位置矢量上附加信息，表明是在哪个坐标被定义的。位置矢量用一个前置的上标来表……继续阅读 » lovely_yoshino 5年前 (2021-04-26) 2101浏览 0评论1991个赞
一、前言本文的最后目的是实现Google的cartographer SLAM算法跑在Turtlebot3机器人的仿真环境上作者这样做的目的是为了横向对比三大经典SLAM算法（hector、gmapping、cartographer）<……继续阅读 » 梦凝小筑 5年前 (2021-04-26) 1611浏览 0评论1280个赞
本文讨论串联机械臂的动力学与控制问题，在加入力矩的情况下控制机器人以期望的位姿运动。以标准的puma560为例做前馈力矩控制（robotics toolbox for matlab 10.3 工具箱中的puma560对象，simulink模型，sl_fforward）。考虑……继续阅读 » unique_jie 5年前 (2021-04-26) 2615浏览 0评论2147个赞
在Jungle的上一篇博客里简单介绍了机器人位姿描述与坐标变换的基本知识（矩阵）其中关键点之一是变换算子的左乘和右乘：变换算子左乘：表示该变换是相对固定坐标系变换变换算子右乘：表示该变换是相对动的坐标系（新坐标系）变换。这一节里J……继续阅读 » 冯Jungle 5年前 (2021-04-26) 3167浏览 0评论781个赞
近期有一个项目用到了Azure Kinect，之前Kinect 1与Kinect 2均使用过的老用户，自然不能放过这个机会。为此专门对Azure Kinect进行了学习，以下是这次自己调研摸索的一些成果……继续阅读 » lovely_yoshino 5年前 (2021-04-26) 3622浏览 0评论2772个赞
1. 建立各个连杆的坐标轴关节i的轴向方向为坐标系i的Zi轴；取Zi-1和Zi轴的公法线方向为Xi-1轴；若两个Z轴相交，则取两个Z轴的叉积方向作为X轴方向。Zi轴和Xi……继续阅读 » 冯Jungle 5年前 (2021-04-26) 1968浏览 0评论454个赞
本人研究生关于激光SLAM的一部分工作（激光SLAM的论文有人收真的不容易，感谢机器人期刊），有条件的欢迎下载，代码其实完整性不足，之后正式发表可以开源，希望有感兴趣的同学可以一起完善。论文下载链接：基于多分辨率搜索与多点云密度匹配的快速ICP-SLAM方……继续阅读 » 梦凝小筑 5年前 (2021-04-26) 3346浏览 0评论378个赞
我们是否可以通过计算样例分类的概率来对样例进行分类呢，即一个样例分为正例的概率为0.9，分为反例的概率为0.5，那么我们将该样例分为正例。那么我们的目标就是求P(正)和P(反)。每一个样例都是由多个属性组成的，我们根据属性的取值来计算概率……继续阅读 » 猫猫虫(——) 5年前 (2021-04-26) 2085浏览 0评论1894个赞
写在前面……继续阅读 » better_coder 5年前 (2021-04-26) 1837浏览 0评论734个赞
内容说明 : 文章内容翻译自ROS Wiki，也引用了部分《代码整洁之道》书中的内容。ROS C++代码规范与谷歌C++代码规范有诸多相似之处，本文主要讲述在编写ROS C++代码时需要遵守的编程规范。……继续阅读 » Corsair-cxs 5年前 (2021-04-26) 3303浏览 0评论203个赞
6R机器人运动学分析Jungle在https://blog.csdn.net/sinat_21107433/article/details/78937391提到了6自由度串联机器人D-H建模的方法，其实在很多文献资料里也有。但针对具体的应用，我们使用统……继续阅读 » 冯Jungle 5年前 (2021-04-26) 3074浏览 0评论932个赞
本文参考《Python神经网络编程》的相关章节上文中我们使用神经网络实现对手写数字的识别，那我们反向的给出一个标签，即给出[1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]，从输出反向推导出输入，应该是什么样子呢？其实可以想象得……继续阅读 » 猫猫虫(——) 5年前 (2021-04-26) 2742浏览 0评论2952个赞
