1. 建立各个连杆的坐标轴
- 关节i的轴向方向为坐标系i的Zi轴；
- 取Zi-1和Zi轴的公法线方向为Xi-1轴；若两个Z轴相交，则取两个Z轴的叉积方向作为X轴方向。
- Zi轴和Xi轴交点为坐标系i的原点；
- 右手定则确定Yi轴，Yi =Zi”×” Xi
2.D-H参数的确定
- 连杆长度ai-1：沿着Xi-1轴，从Zi-1轴到Zi轴的距离；
- 连杆扭角”α” _“i-1”：Zi-1到Zi的转角，绕Xi-1轴正向转动为正；
- 关节距离di：Xi-1到Xi的距离，沿Zi轴正向，始终为正值；
- 关节转角”θ” i：Xi-1到Xi的转角，绕Zi轴正向转动为正。
相邻两个关节的变换矩阵如下：
6R机器人连杆坐标系示意图
D-H参数表如下表：
欢迎关注知乎专栏：Jungle是一个用Qt的工业Robot
欢迎关注Jungle的微信公众号：Jungle笔记
开心洋葱 , 版权所有丨如未注明 , 均为原创丨未经授权请勿修改 , 转载请注明6自由度串联机器人D-H建模方法！
