RRT路径规划算法地图RRT算法原理路径平滑处理总结RRT（Rapidly-Exploring Random Tree）算法是一种……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 3062浏览 0评论186个赞
引言臂形机器人或机械臂是一种我们常见和熟知的机器人类型，机械臂与移动机器人不同，不能再环境中任意移动，有一个固定的基座，因此工作空间有限。非移动的机器人大大简化了诸如感知力和安全性的问题。……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1523浏览 0评论2812个赞
本文讨论串联机械臂的动力学与控制问题，在加入力矩的情况下控制机器人以期望的位姿运动。以标准的puma560为例做前馈力矩控制（robotics toolbox for matlab 10.3 工具箱中的puma560对象，simulink模型，sl_fforward）。考虑……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2421浏览 0评论171个赞
