最近在做基于Kinect的手势识别，这里介绍一下Kinect的使用
1.Kinect在Qt中的安装
下载Kinect的安装包，按照流程按照即可。
pro文件中需要填写opencv以及kinect的头文件以及库文件路径，我把它们都放在工程目录下了，如下代码所示。
#openCV路径
INCLUDEPATH += $$PWD/opencv/build/include\
$$PWD/opencv/build/include/opencv\
$$PWD/opencv/build/include/opencv2\
$$PWD/inc\
LIBS += $$PWD/Lib/x64/Kinect20.lib
CONFIG(debug, debug|release): {
LIBS += -L$$PWD/opencv/build/x64/vc14/lib \
-lopencv_world342d \
} else:CONFIG(release, debug|release): {
LIBS += -L$$PWD/opencv/build/x64/vc14/lib \
-lopencv_world342 \
}然后使用时包含头文件，即可使用。
#include "Kinect.h"
#include "Kinect.VisualGestureBuilder.h"
#include "Kinect.Face.h"
#include "Kinect.INPC.h"2. 获取深度图像
IKinectSensor* m_pKinectSensor;
IDepthFrameReader* m_pDepthFrameReader;
IDepthFrameSource* pDepthFrameSource = NULL;
IFrameDescription* depthFrameDescription = NULL;
GetDefaultKinectSensor(&m_pKinectSensor); //获取默认kinect传感器
printf("打开kinect传感器成功\n");
//打开传感器
m_pKinectSensor->Open();
//获得深度信息传感器
m_pKinectSensor->get_DepthFrameSource(&pDepthFrameSource);
//打开深度信息帧读取器
pDepthFrameSource->OpenReader(&m_pDepthFrameReader);
while (true)
{
IDepthFrame* pDepthFrame = NULL;
while(pDepthFrame == NULL){
//由于有时候获取不到，因此循环获取最近的帧
m_pDepthFrameReader->AcquireLatestFrame(&pDepthFrame);
}
pDepthFrame->get_FrameDescription(&depthFrameDescription);
int depth_width, depth_height;
//获取帧的像素信息（宽和高）
depthFrameDescription->get_Width(&depth_width);
depthFrameDescription->get_Height(&depth_height);
printf("width=%d height=%d\n", depth_width, depth_height);
UINT nBufferSize_depth = 0;
UINT16 *pBuffer_depth = NULL;
//获取图像像素个数和指向图像的指针
pDepthFrame->AccessUnderlyingBuffer(&nBufferSize_depth, &pBuffer_depth);
//转换为8位的mat
Mat depthImg_show = ConvertMat(pBuffer_depth, depth_width, depth_height);
//均衡化，为了提高显示效果
equalizeHist(depthImg_show, depthImg_show);
}3.获取彩色图像
IKinectSensor* m_pKinectSensor;
IColorFrameSource* pColorFrameSource;
IColorFrameReader* m_pColorFrameReader;
IFrameDescription* colorFrameDescription = NULL;
ColorImageFormat imageFormat = ColorImageFormat_None;
GetDefaultKinectSensor(&m_pKinectSensor); //获取默认kinect传感器
printf("打开kinect传感器成功\n");
//打开传感器
m_pKinectSensor->Open();
//获得彩色信息传感器
m_pKinectSensor->get_ColorFrameSource(&pColorFrameSource);
//打开彩色信息帧读取器
pColorFrameSource->OpenReader(&m_pColorFrameReader);
while (true)
{
IColorFrame* pColorFrame = NULL;
//获取彩色图像
while(pColorFrame == NULL){
//由于有时候获取不到，因此循环获取最近的帧
m_pColorFrameReader->AcquireLatestFrame(&pColorFrame);
}
//获取图片描述信息
pColorFrame->get_FrameDescription(&colorFrameDescription);
int nWidth, nHeight;
uchar *pBuffer = NULL;
UINT nBufferSize = 0;
colorFrameDescription->get_Width(&nWidth);
colorFrameDescription->get_Height(&nHeight);
cout << "width=" << nWidth << endl;
cout << "Height=" << nHeight << endl;
pColorFrame->get_RawColorImageFormat(&imageFormat);
//输出结果为 ColorImageFormat_Yuy2 = 5，为Yuy2格式
cout << "imageformat is " << imageFormat << endl;
//新建一个mat对象，用于保存读入的图像,注意参数的高在前，宽在后
Mat colorImg(nHeight, nWidth, CV_8UC4);
pBuffer = colorImg.data;
nBufferSize = colorImg.rows*colorImg.step;
pColorFrame->CopyConvertedFrameDataToArray(nBufferSize,reinterpret_cast<BYTE*>(pBuffer), ColorImageFormat_Bgra);
}4.Kinect v2在python中调用
官网链接：https://github.com/Kinect/PyKinect2
功能介绍：这个版本只支持颜色、深度和人体骨骼和人体骨骼帧。其中，PyKinectBodyGame样例是一个样例游戏，它着重阐述怎么使用Kinect得当颜色和人体骨骼帧。
6.基础知识
6.1 坐标系定义
坐标系参考博客：https://blog.csdn.net/jiaojialulu/article/details/53088170
相机知识参考博客：https://blog.csdn.net/osean_li/article/details/91046166
- 红外投影机 ：发射红外线 提供深度数据
- 彩色摄像头 ：提供彩色图像
- 红外摄像头 ：接收红外线 提供深度数据
深度的量程：
物理限制：0.4米到3米
舒适区： 0.8米到2.5米
相机空间指的是kinect使用的3D空间坐标。它是这样定义的：
– 坐标原点（x=0,y=0,z=0）位于kinect的红外相机中心。
– X轴方向为顺着kinect的照射方向的左方向
– Y轴方向为顺着kinect的照射方向的上方向
– z轴方向为顺着kinect的照射方向
– 坐标单位为米（m）
PS:注意！这是一个右手坐标系，这与计算机图形学中定义的相机空间是一致的.
6.2 Kinectv2频繁重启
原因，驱动程序版本不对。解决方法：更新驱动程序（或者在如下的图片中联网自动更新，或者手动下载更新）
参考链接：https://blog.csdn.net/muchunpeng/article/details/102523465?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-OPENSEARCH-1.nonecase&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-OPENSEARCH-1.nonecase
查看自己的版本如下：通过设备管理器，右键WDF KinectSensor接口0，选择属性。
我的版本为：2.2.1905.16000 或者如网上说的（应为2.2.1811.10000）
