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标签:建模与仿真

人工智能

在Gazebo中的机械臂仿真夹抓的抓取

在Gazebo中的机械臂仿真夹抓的抓取
之前发了一个在gazebo中抓取失败的帖子,过段时间来看被删了好像, 可能我发错地方了。后来在github上一个牛人的程序里找到了一个grasp fix的插件来修复抓取问题(据他说,这个问题是gazebo7以及之前版本普遍的问题,ode的问题), 虽然我的毕设到此能抓就行了……继续阅读 »

雷子 1年前 (2021-04-26) 1392浏览 0评论191个赞

人工智能

ROS2GO开箱上手

ROS2GO开箱上手
  在学习ROS的过程中,有一步是永远也省不了的,那就是搭建ROS环境。回忆当年,起初我是用的虚拟机进行安装学习,但是会有各种各样驱动上的bug,网络配置也会有一些问题,感觉附加问题比较多。之后便改用双系统,然而第一次安装双系统的时候,也是遇到了一些问题,分盘、引导之类的也……继续阅读 »

谦墨 1年前 (2021-04-26) 1364浏览 0评论829个赞

人工智能

基于ROS搭建简易软件框架实现ROV水下目标跟踪(五)–机械模型文件

基于ROS搭建简易软件框架实现ROV水下目标跟踪(五)–机械模型文件
水下平台,如ROV,AUV等的机械结构通常会随着配件的变化而变化。比如,改变推进器的布局,添加重量比较大的传感器等。机械结构的变化反过来会影响运动控制。因此,在设计软件架构时,将机械参数在程序中写死是非常不合理的。根据机械模型设计配置文件,供程序加载是比较理想方案。  ……继续阅读 »

cabinx 1年前 (2021-04-26) 3014浏览 0评论1826个赞

人工智能

基于ROS搭建简易软件框架实现ROV水下目标跟踪(六)–电机模型文件

基于ROS搭建简易软件框架实现ROV水下目标跟踪(六)–电机模型文件
推进器电机模型文件的内容只有一个:推进器推力与PWM波的映射关系。当我们推算得到某时刻该推进器需要提供的推力时,我们需要根据映射关系计算出出对应的PWM波下发给下层以实现控制。不同类型的推进器推力与PWM波的映射关系是不同的,这个有的产品可能会给出,没有的话可能需要自行测定。 &……继续阅读 »

iwande 1年前 (2021-04-26) 2820浏览 0评论2316个赞

人工智能

MoveIt编程实现关节空间机械臂运动(正运动学)

MoveIt编程实现关节空间机械臂运动(正运动学)
之前对MoveIt的印象一直停留在使用Rviz拖动机械臂模型,然后再点击“plan”实现轨迹的规划,点击“execute”执行机械臂的运动这种比较浅层的功能。实际我们在控制机械臂运动的时候大都是通过编程的方式控制,而不是Rviz的图形化控制。 在MoveIt中有三个主要的控制接口……继续阅读 »

编程芝士 1年前 (2021-04-26) 1625浏览 0评论1443个赞

人工智能

系统辨识专题(一)——MATLAB系统辨识工具箱的使用案例

系统辨识专题(一)——MATLAB系统辨识工具箱的使用案例
系统辨识专题(一)——MATLAB系统辨识工具箱的使用案例 在建立多旋翼无人机系统模型的基础上,我们能够更有针对性地设计对应的控制器,为无人机系统故障诊断提供判据。本文将结合系统Matlab自带的系统辨识工具箱阐述一个简单的过程模型的完整辨识过程。 在使用系统辨……继续阅读 »

遥远的乌托邦 1年前 (2021-04-26) 3142浏览 0评论170个赞

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