此文档作为自己学习过程中一个记录复习，基本来源于《Robotics, Vision & Control》这本书，可以作为matlab机器人工具箱的说明书来用，有兴趣可移步自行下载相关文档 ……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1647浏览 0评论2378个赞
理论基础（D-H） 此处理论基础取自《机器人导论》采用改进的Modifird DH参数模型 R代表转动副，P代表移动副 有N个关节（编号从1到N）机械臂具有N+1个连杆（编号从0到N）连杆0是机械臂基座，连杆N固连末端执行器或者工具，关节i将连杆……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1750浏览 0评论945个赞
机器人工具箱中的SerialLink 类中有现成的函数： SerialLink.fkine(theta)，可以直接对已经建立的机器人模型做运动学分析 SerialLink.ikine（T) 可以求逆运动学参数。 ……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2119浏览 0评论2366个赞
正动力学： 已知各个关节上电机提供的力/力矩，在此力矩作用下，关节如何运动，求对应各个关节角度、角速度、角加速度。 逆动力学： 已知一个轨迹点，以及关节速度、加速度、角加速度求出期望的关节力矩 机器人动力学参数查看： ……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2219浏览 0评论1231个赞
学习过程中涉及欧拉角和旋转矩阵的转换，索性整理学习一下欧拉角四元数和旋转矩阵的概念以及matlab中的互相转换 本文摘自各大课本，博客，自己学习整理使用，侵删 MATLAB矩阵乘法从左到右依次相乘 用R表示旋转矩阵。 yaw（偏航） pitch（俯仰） roll（横滚）分别表示Z……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2598浏览 0评论1514个赞
基础知识 速度矢量，角速度矢量，叉乘运算 速度是描述质点运动快慢和方向的物理量，等于位移对时间的微分。同时也等于加速度对时间的积分。 角速度： 定义：一……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1389浏览 0评论2779个赞
S函数是simulink动态系统的核心，可以采用m代码，C，C++等语言编写S函数，由一种特定的语法构成，用来描述并实现连续系统，离散系统以及复合系统等动态系统。S函数可以接收来自simulink求解器的相关信息，并对求解器发出的命令做出适当的响应 基础知……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 2571浏览 0评论2771个赞
刚体加速度 分析刚体加速度时，在任一顺势瞬时，对刚体的线速度和角速度进行求导，可以分别得到线加速度和 角加速度……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1762浏览 0评论2998个赞
Sympybotics Sympybotic是一款使用python语言利用Sympy和Numpy包的开源机器人运动学和动力学的符号推导工具包，在机器人动力学参数辨识中可以用来建立机器人动力学模型，根据所建模型推导动力学最小惯性参数集和观测矩阵，并可……继续阅读 » 4年前 (2021-04-26) 1702浏览 0评论2139个赞
