本章的理论内容我已经将其总结在了SLAM14讲学习笔记（六）后端（最难一章：卡尔曼滤波器推导、理解以及扩展）以及SLAM14讲学习笔记（七）后端（BA与图优化，Pose Graph优化的理论与公式详解、因子图优化）当中。 本文主要针对其中的代码进行讲解。 ……继续阅读 » 微鉴道长 4年前 (2021-04-26) 2447浏览 0评论1787个赞
前段时间参加硕士复试，有一道题是pwm是什么，如何产生pwm，录取成功后接下来在这里写一下吧！ 1、脉冲宽度调制（PWM）是一种对模拟信号电平进行数字编码的方法，由于计算机不能输出模拟电压，只能输出0 或5V 的的数字电压值，我们就通过使用高分辨率计数器，利用方波的……继续阅读 » autotian 4年前 (2021-04-26) 1628浏览 0评论552个赞
一、动力学基础概念 基本动力学模型 ……继续阅读 » white_Learner 4年前 (2021-04-26) 1589浏览 0评论2593个赞
本章的理论内容已经总结到了SLAM14讲学习笔记（九）单目稠密重建、深度滤波器详解与补充（纠正第13讲 建图 中的错误），这章的内容在关键的深度滤波器的地……继续阅读 » 微鉴道长 4年前 (2021-04-26) 2516浏览 0评论2574个赞
目录 引言位姿的描述（位置与姿态）2.1 平移的描述（位置）2.2 旋转的描述（姿态） 总结 ……继续阅读 » hitgavin 4年前 (2021-04-26) 1963浏览 0评论245个赞
文章目录 GridCells概述 OccupancyGrid使用注意事项 创建工程 在Rviz中实时现实栅格地图 结束语 ……继续阅读 » 懒小象 4年前 (2021-04-26) 2906浏览 0评论870个赞
1、GPS定位 GPS卫星在空中连续发送带有时间和位置信息的无线电信号，供GPS接收机接收。由于传输的距离因素，接收机接收到信号的时刻要比卫星……继续阅读 » autotian 4年前 (2021-04-26) 2970浏览 0评论2393个赞
OpenCV 图像卷积 2.1 图像卷积 2.2 均值滤波 2.3 中值滤波 2.4 高斯模糊 2.5 Sobel算子 2.6 拉普拉斯算子 2.7 Canny边缘检测算法 2.8 双边滤波 2.9 锐化滤波 最近因项目需要加上自己的兴趣，需要用……继续阅读 » 小黑鸭 4年前 (2021-04-26) 2056浏览 0评论2928个赞
通过视觉传感器赋予机械臂“眼睛”的功能，配合ATI力和力矩传感器，就可以完成机械臂“手眼”结合的能力，完成视觉抓取过程。目前测试的视觉传感器为 ZED mini双目相机，配置安装过程 ……继续阅读 » 合工大机器人实验室 4年前 (2021-04-26) 2541浏览 0评论2707个赞
视觉抓取中非常重要的一个部分就是对抓取物体的识别，无论是二维图像还是三维点云，在ROS中都可以找到对应的功能包，本次测试的是能对物体进行快速识别，甚至定位的find_object包，该功能包是基于模板匹配算法（包括彩色图像或点云匹配）。ubunt……继续阅读 » 合工大机器人实验室 4年前 (2021-04-26) 2003浏览 0评论1579个赞
一、什么是决策树 本章着重对算法部分进行讲解，原理部分不过多叙述，有兴趣的小伙伴可以自行查阅其他文献/文章 决策树(decision t……继续阅读 » 我是。 4年前 (2021-04-26) 2407浏览 0评论2923个赞
下一篇：通俗全面理解图卷积与GCN网络（二）：从图卷积到GCN 目录前言……继续阅读 » CyrilSterling 4年前 (2021-04-26) 2922浏览 0评论2965个赞
ROS无法直接进行图像处理，需要借助于opencv，要使用cv_bridge把ROS 的图像数据格式转为Opencv可以使用的数据格式。即是一个提供ROS和OpenCV库提供之间的接口的开发包。然后可以将opencv处理好的图像再转换回ros中的数据格式。 ……继续阅读 » 编程芝士 4年前 (2021-04-26) 2977浏览 0评论1115个赞
我会通过本系列文章，详细介绍如何从零开始用51单片机去实现智能小车的控制，在本系列的上一篇文章中介绍了如何通过手机蓝牙去控制智能小车，但是存在加减速指令异常的错误，本文主要介绍出现错误的原因，及改正方法。 本系列文章链接： ……继续阅读 » 慕羽★ 4年前 (2021-04-26) 1733浏览 0评论407个赞
OpenCV 霍夫变换与轮廓提取 3. 霍夫变换3.1 霍夫直线3.2 霍夫圆……继续阅读 » 小黑鸭 4年前 (2021-04-26) 2691浏览 0评论2213个赞
之前在SLAM14讲学习笔记（六）后端（最难一章：卡尔曼滤波器推导、理解以及扩展）中，介绍了卡尔曼滤波器的推导。 但是感觉不太直观，因此这次用了几个简单的图，希望能一目了然卡……继续阅读 » 微鉴道长 4年前 (2021-04-26) 2396浏览 0评论259个赞
理论基础（D-H） 此处理论基础取自《机器人导论》采用改进的Modifird DH参数模型 R代表转动副，P代表移动副 有N个关节（编号从1到N）机械臂具有N+1个连杆（编号从0到N）连杆0是机械臂基座，连杆N固连末端执行器或者工具，关节i将连杆……继续阅读 » 小磊在路上 4年前 (2021-04-26) 1561浏览 0评论1337个赞
1.描述 用有监督学习机制设计并实现模式识别方法，用于进行人脸面部特征识别，如性别（男性、女性）、年龄（儿童、青少年、成年、老年）、佩戴眼镜（是、否）、戴帽子（是、否）、表情（微笑、严肃）等。 2.数据……继续阅读 » 永望 4年前 (2021-04-26) 2332浏览 0评论2988个赞
我的系统：Win10 64位（其实所有系统都差不多的流程） 软件工具：Visual Studio 2017 目录 ……继续阅读 » aic1999 4年前 (2021-04-26) 1806浏览 0评论544个赞
前言 状态估计与控制是机器人学中两个避不开的问题，对于无人机而言亦是如此。如何在理解无人机模型的基础上，利用传感器信息，尽可能准确地估计一组完整描述它随时间运动的物理量，如位置、速度、加速度、角度、角速度等……继续阅读 » 遥远的乌托邦 4年前 (2021-04-26) 2372浏览 0评论2011个赞
目录 前言卷积傅里叶变换信号的傅里叶变换图的傅里叶变换……继续阅读 » CyrilSterling 4年前 (2021-04-26) 1578浏览 0评论867个赞
引言 回顾上节，我们把原理图画完，并且生成了对应的软件代码工程之后，我们需要布局PCB了，以及去编写我们的软件代码。 我们直接进入正题~ &nb……继续阅读 » 小白 4年前 (2021-04-26) 2864浏览 0评论1780个赞
楼主是19安徽赛区室外电磁小白一枚，由于学校历届组别使用的都是摄像头，电磁用的很少，所以今年几乎从零开始。在这半年的智能车调试中也走了不少弯路，有了一些收获，现将参赛总结记录如下： 文章目录 ……继续阅读 » 千里常安 4年前 (2021-04-26) 1683浏览 0评论2617个赞
前几天有实习的学弟询问我关于2D-3D匹配点的EPnP的算法原理。一下子问到还真没想起来。看了看资料，回忆起来了，特在这里简单的总结一下。 学弟没看明白的原因，其实就是一些相关的讲解文章一上来就摆出让人生畏的一堆公式。其实个人觉得在目前Epnp算法已经被集成到Ope……继续阅读 » 微鉴道长 4年前 (2021-04-26) 2565浏览 0评论1575个赞
本系列文章主要介绍基于A*算法的路径规划的实现，并使用MATLAB进行仿真演示。本文作为本系列的第四篇文章主要对前三篇文章的内容进行一些细节的补充 ……继续阅读 » 慕羽★ 4年前 (2021-04-26) 2704浏览 0评论2010个赞
摄像头为什么要标定 摄像头是一种非常精密的光学仪器，它对外界环境的感知是非常敏感的。由于摄像头内部和外部的一些原因，生成的物体图像常常会发生一定的畸变，例如在鱼眼摄像头，畸变是非常大的，如果直接将采集到的图像拿来进行图像处理的话，会产生很大的问题，为了避免数据源……继续阅读 » 编程芝士 4年前 (2021-04-26) 1439浏览 0评论2709个赞
机器人工具箱中的SerialLink 类中有现成的函数： SerialLink.fkine(theta)，可以直接对已经建立的机器人模型做运动学分析 SerialLink.ikine（T) 可以求逆运动学参数。 ……继续阅读 » 小磊在路上 4年前 (2021-04-26) 1576浏览 0评论2711个赞
目录 引言旋转矩阵的几个性质2.1 旋转矩阵是坐标轴的投影2.2 旋转矩阵是正交矩阵 2.3 旋转矩阵的每一列都是单位向量举例 总结 ……继续阅读 » hitgavin 4年前 (2021-04-26) 2925浏览 0评论282个赞
1、前言 最近一直在研究激光SLAM，源码看了一遍又一遍，对于细节的部分，短时间记住是怎么实现的了，过几天又忘了。据研究发现，往往图片可以给我们更加深刻的印……继续阅读 » 小白学移动机器人 4年前 (2021-04-26) 1498浏览 0评论488个赞
正动力学： 已知各个关节上电机提供的力/力矩，在此力矩作用下，关节如何运动，求对应各个关节角度、角速度、角加速度。 逆动力学： 已知一个轨迹点，以及关节速度、加速度、角加速度求出期望的关节力矩 机器人动力学参数查看： ……继续阅读 » 小磊在路上 4年前 (2021-04-26) 2750浏览 0评论1193个赞
声源定位系统设计（一）——MVDR算法 下一篇：声源定位系统设计（二）——MUSIC算法以及Python代码实现将讲述本篇博客中算法的代码实现以及另一种波束……继续阅读 » CyrilSterling 4年前 (2021-04-26) 2664浏览 0评论1381个赞
前言 上一篇中详细阐述了概率论的几个基本定理——概率密度函数、贝叶斯公式及推断、矩以及归一化积。 本篇将在上一篇的基础上，围绕高斯随机过程展开，详细讨论高斯概率密度函数的……继续阅读 » 遥远的乌托邦 4年前 (2021-04-26) 1652浏览 0评论2822个赞
一、模型的常微分方程及初值 ……继续阅读 » 慕羽★ 4年前 (2021-04-26) 2688浏览 0评论1361个赞
文章目录 题记机器人学中的惯性张量惯性张量在不同坐标系下的转换下面来举个栗子！……继续阅读 » 罗伯特祥 4年前 (2021-04-26) 2669浏览 0评论2157个赞
OpenCV 形态学、模板匹配和运动检测 5. 形态学变换5.1 膨胀5.2 腐蚀……继续阅读 » 小黑鸭 4年前 (2021-04-26) 2393浏览 0评论2334个赞
掌握Windows系统内存管理器的基本概念，并了解其内存管理机制，有如下优点： 拓展软件问题的解决思路帮助定位软件问题发现软件中存在的可优化点，并提供优化方向 本文分三个方向对Wind……继续阅读 » Z 4年前 (2021-04-26) 1497浏览 0评论2830个赞
声源定位系统设计（二）——MUSIC算法以及Python代码实现 上一篇：声源定位系统设计（一）——MVDR波束形成算法讲述了声源定位系统的一些基本概念以及……继续阅读 » CyrilSterling 4年前 (2021-04-26) 2707浏览 0评论2483个赞
本篇文章主要与大家分享一下如何使用matlab进行二维和三维空间的位姿描述及坐标系的变换，文章内容处于更新和补充中，（我同时安装了机器人工具箱9.10版本和10.4版本）  ……继续阅读 » 慕羽★ 4年前 (2021-04-26) 2015浏览 0评论1176个赞
学习过程中涉及欧拉角和旋转矩阵的转换，索性整理学习一下欧拉角四元数和旋转矩阵的概念以及matlab中的互相转换 本文摘自各大课本，博客，自己学习整理使用，侵删 MATLAB矩阵乘法从左到右依次相乘 用R表示旋转矩阵。 yaw（偏航） pitch（俯仰） roll（横滚）分别表示Z……继续阅读 » 小磊在路上 4年前 (2021-04-26) 1444浏览 0评论1284个赞
先上结论： 在构型空间（也就是C空间中），不管机器人的构型如何，有几个自由度，它在构型空间中都只是一个点！！！ 1. Work-Sp……继续阅读 » 罗伯特祥 4年前 (2021-04-26) 2399浏览 0评论1491个赞
前言 导航系统作为无人机的感知单元，承担着无人机状态参量测量与估计的重任。对于多旋翼无人机而言，其姿态、加速度、速度、位置以及各传感器的零偏与补偿系数均需要被测量或估计。这些众多参量之中只有极少一部分能够被直接或间接测量，大多数参数需要我们采用多个传感……继续阅读 » 遥远的乌托邦 4年前 (2021-04-26) 1397浏览 0评论1982个赞
一、什么是svm 支持向量机（Support Vector Machine, SVM）是一类按监督学习（supervised learning）方式对数据进行二元分类的广义线性分类器（generalized linear class……继续阅读 » 我是。 4年前 (2021-04-26) 2873浏览 0评论1592个赞
安装依赖 sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rgbd-launch ros-$ROS_DISTRO-libuvc ros-$ROS_DISTRO-libuvc-camera ros-$R……继续阅读 » 谦墨 4年前 (2021-04-26) 1200浏览 0评论293个赞
运行 Cartographer的配置参数比较重要，稍微不注意就会报错，例如一个常见的错误类型： [ERROR] [1602741280.449037435, 153.231000000]: Ignoring transform from……继续阅读 » 微鉴道长 4年前 (2021-04-26) 1905浏览 0评论519个赞
目录1. 引言2. 齐次坐标系变换2.1 坐标系之间的位姿关系2.2 齐次变换矩阵……继续阅读 » hitgavin 4年前 (2021-04-26) 2648浏览 0评论2050个赞
