这一个月来

  距离实验室纳新后，已经过去一个月左右了。听取了学长的建议，这段时间也一直在搞Arduino这个软件，还算不错的认识了这个开源软件。（自我认为） 但是现在的依旧是一个小萌新，不说在软件代码的掌握程度，现在连有些最基本的硬件的名字也都叫不上来几个。不过还好，自己也不是单打独斗，通过和同组成员的讨论也还算是一点一点进步吧。最幸运的是，每次我遇到不会的东西，他们都可以帮我解答。   从今天开始，就要正式做起Arduino智能小车。因为之前写的博客比较糙，连自己翻的勇气都没有，所以我现在这立个Flag，要认认真真的完成每一篇博客和这次的项目，希望三个周后能对的起自己的这些话。   今天起，正式起步。   自我要求：各功能的介绍，画出小车实现各功能的模块图，所需部件及其介绍和使用方法（我当时就因为一些零件的使用方法而头痛过。），各功能的代码。每次博客记录下自己所遇到的问题和解决方案。    

智能小车的功能介绍：

  1、 走直线 2、 寻线（S线） 3、 避障碍 4、 蓝牙控制  

各功能流程图：

  学长要求每个功能设计画出流程图，以前学C的时候也没有好好听老师讲，头大。要求提出的时候，咱也不敢说，咱也不敢问，只好硬着头皮做了（当然也会借鉴一下网上的，但我尽量细化，把一些重点单独在流程图标出来，也算以示不同，也可以用作强调，所以流程图我会在小车的设计中，不断加以修改，真正在显示在博客上的，应该就是最终的流程图）。  

1.避障碍功能流程图

2.寻线功能流程图

3.蓝牙控制功能流程图

我的想法（这全是我的个人观点，大家看看就好，不要作为重要的参考，因为我也不确定是不是正确的。列出来，是希望可以和大家一起交流，以及获得大家更好的建议）：

  1.在设置避障碍流程图时想到，是否可以实现在小车行走过程中，进行避障碍转弯（即检测到前方有障碍物而左右方无障碍物时，不停止，直接进行转弯）。仔细想了想，智能小车避障碍硬件主要使用的是HC-SR04 超声波测距模块，查取资料HC-SR04 超声波测距模块的侦测角度不超过15.6°（不太明白为什么会有最大侦测角度。。），侦测距离在2cm-450cm内，而我每次检测的距离为50cm，这个距离很小，导致侦查的距离就很小（勾股定理吧），不太现实。况且如果真的要这样做，那么应该要过滤这部分超声波，即分成直线，左侧边，右侧边，算法可能会很复杂吧。。   2.询问了学长寻线功能的原理（具体在后续的博客说），有两个方法可以实现，用两个或者三个红外传感器实现。如果用两种红外传感器的话，小车就会扭来扭去（柯基臀），速度可能也会慢吧。如果用三种，用第三个红外传感器专门检测黑线，这样可以有效的减少小车的扭曲程度，比较美观。