想玩全向小车么?想搭建一个移动底盘么?想满足中二病的创造欲么?
想?
那么为什么不自己做一个麦克纳姆轮呢?
自己动手丰衣足食!
0. 准备材料:
- 3D打印机一台
- 打印耗材
- 直径2mm,长度60mm的铁轴
这种玩具模型里用的小铁轴刚好可以用来当麦克纳姆轮的车辊轴 - 硅胶热缩管 内径16mm
硅胶热缩管在这里简直就是神器,我找了好久才找到这种尺寸刚刚好可以套住车辊,其材质又可以为车辊提供足够的摩擦力。 - M3螺母(非自锁)
- M3螺母(自锁)
- M3半牙内六角螺丝 50mm
1. 开始打印车轮零件
到下面这里下载我已经画好的模型的STL文件
切完片,导出gcode文件,就能开始打印啦!
由于不同打印机的操作各不相同,在这里我就不讲太多了。
下载下来的文件夹中会有一下四个文件,假设要打印组装一对麦轮,那么一共需要打印4个p0,4个p0-m,两个p1,18个p2
2. 组装零件
3d打印件:
螺丝和铁轴:
先用502固定铁轴的一端:
像下面这样,一根一根来,别急。
等所有的轴都被固定好了以后,将硅胶热缩管套在车辊外,将车辊装配到铁轴上,再将车轮两端的螺丝拧上:
完成!
装配过程比较考验技巧,耐心多尝试几次就可以装配好啦!
当然,我们造轮子不单单只是为了造轮子,我还接着做了一台搭载了ROS的麦轮全向小车,使用stm32做下位机,等我有空了就写出来跟小伙伴们分享!!!